Bericht Achsbereichsnutzung (Axis limit usage)
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Der Bericht zeigt für jeden Punkt der Roboterprogramme, wie nah jede Roboterachse an ihren Software-Endschalter kommt. Punkte mit einer Achse nahe am Endschalter sind ein Risiko für die Inbetriebnahme und für spätere Änderungen (keine Reserve für eine Korrektur, eine andere Stellung, einen Werkzeugwechsel). Der Bericht arbeitet für VKRC-, KRC-, Fanuc-, ABB- und Yaskawa-Roboter, für ein Programm, alle geöffneten Programme, ganze Roboterarchive des Projektbaums und Ordner mit Archiven auf dem Datenträger.

Aufruf: Lizenz: die Grundlizenz des Roboters (dieselbe Lizenz, die das Speichern seiner Programme erlaubt).

Nutzung einer Achse

  Mitte  = (untere Grenze + obere Grenze) / 2
  Hälfte = (obere Grenze - untere Grenze) / 2
  Nutzung = |Achswert - Mitte| / Hälfte * 100 %

Standardmäßig geprüft

Erweiterungen

OptionFeld im FensterAPI-ParameterStandard
KUKA-Systemdateien in Archiven / OrdnernInclude system filesincludeSystemaus
Handsingularität auch für PTP- / Achsbewegungeninclude PTP / joint moveswristIncludePtpaus
jeder Punkt mit allen Achsen, Werten und GrenzenShow all pointsshowAllaus
Warnschwelle [%]Thresholdthreshold (+ remember)90 (Programmeinstellung)
Winkel der Handsingularität [°], 0 = ausWrist singularity belowwrist (+ remember)5
Dateimasken für Archive / OrdnerFile masksmasksProgramme des Roboters
Umfang: geöffnete Programme, Programme, Roboterprojekte, Archive / OrdnerCheck (Liste)open, files, projects, folders (oder scope + paths)aktives Programm (API)
nur ein SteuerungstypMenü des Robotersvendoralle
Ergebnisdatei: PDF, HTML, XLSX, CSVResultformat + savenur Tabelle

VW-User-Version

Die Kopfzeile nennt den VW User jedes VKRC- und Fanuc-Roboters (auch Spalte VW User in XLSX / CSV und vwUser der API), so wie der Editor ihn liest - nichts wird geraten: Was der Bericht zeigt (Standard): nur die Warnungen - Punkte mit einer Achse ab der Schwelle, und in der Zeile nur diese Achsen (z. B. A4 96.0 %, A6 92.1 %), Punkte nahe der Handsingularität - und die Punkte ohne Ergebnis (eine Zeile pro Programm und Grund, mit der Liste der Punkte). Werte unter der Schwelle werden nicht gezeigt. Die Kopfzeile nennt die Zahlen: geprüfte Programme und Punkte, Warnungen, Punkte unter der Schwelle (nicht gezeigt), Punkte ohne Ergebnis, und die Programme ohne Warnung nur mit Namen. Show all points (standardmäßig aus) listet jeden Punkt mit allen Achsen, Werten und Grenzen - z. B. für XLSX / CSV. Ein Hinweis zu einem Punkt (z. B. not reachable with this S/T within the software limits) ist eine zweite Zeile Note: ... unter dem Punkt (im Fenster eine untergeordnete Zeile); in XLSX / CSV die Spalte Note.

Achswerte und Software-Endschalter

RoboterAchswerte eines PunktesSoftware-Endschalter
VKRCRückwärtstransformation mit der Stellung S / T des Punktes$machine.dat: $SOFTN_END / $SOFTP_END
KRCE6AXIS / AXIS - aus dem Programm, E6POS / POS - Rückwärtstransformation mit S / T$machine.dat: $SOFTN_END / $SOFTP_END
FanucJ[] - aus dem Programm, P[] - Rückwärtstransformation mit CONFIG (Gruppe 1)$MRR_GRP[1].$LOWERLIMS / $UPPERLIMS
ABBjointtarget - aus dem Programm, robtarget - Rückwärtstransformation mit cfMOC.cfg: -lower_joint_bound / -upper_joint_bound
YaskawaPULSE - aus dem Programm, RECTAN - Rückwärtstransformation mit RCONFAchsbereich aus SC.PRM (wenn vorhanden), sonst die Kinematikdatei des Roboters
Geprüft werden nur die Roboterachsen (nicht die Zusatzachsen). Ein Punkt, der nicht berechnet werden kann, bekommt statt eines Ergebnisses den Grund als Hinweis - z. B. nicht geladene Roboterkonfiguration, nicht unterstützte Montage oder Kinematik, keine Lösung für die Stellung des Punktes, nicht geteachter Punkt (KUKA-Achswerte 999, Fanuc-Punkt ohne Positionsdaten), eine Fanuc-Bewegung zu einem Positionsregister PR[n] (sein Wert wird im laufenden Programm gesetzt), ein kartesischer Fanuc-Punkt mit UF:F / UT:F (Achspunkte J[] damit werden geprüft). Ein KUKA-Roboter auf der Lineareinheit ERSYS wird nicht unterstützt (die kinematische Kette der Einheit ist nicht bestätigt) - seine kartesischen Punkte bekommen diesen Fehler, wie in der Punkttabelle. Ein mehrfach verwendeter Punkt erscheint einmal (erste Bewegung). Ein kartesischer Punkt, der nach der Rückwärtstransformation mit vollständigen Roboterdaten außerhalb eines Endschalters liegt, bekommt den Hinweis not reachable with this S/T within the software limits (point probably never taught). Fenster des Editors, die beim Lesen eines Programms erscheinen (z. B. Unbalanced ;FOLD / ;ENDFOLD structure), schließt der Bericht und zeigt ihren Text als Hinweis des Programms.

Einstellungsfenster

Die Menübefehle öffnen zuerst die Einstellungen des Berichts; der Bericht startet mit Generate report. Die letzte Auswahl bleibt erhalten. Die Tabelle ist nach der Nutzung sortiert (größte zuerst) und lässt sich nach jeder Spalte sortieren; Doppelklick öffnet das Programm am Punkt; der Tooltip der Achsenspalte zeigt alle Achsen mit Werten und Grenzen. Copy kopiert die Tabelle, Save report... speichert den letzten Bericht als PDF, HTML, XLSX oder CSV.

Befehls-API

{"cmd":"axis_limits", "open":false, "files":["D:/cell/R1/KRC/R1/UPs/UP42.src"],
 "projects":["K1TUVR215060R01"], "folders":["D:/archives/R03"], "masks":["up*.src"],
 "threshold":90, "wrist":5, "wristIncludePtp":false, "includeSystem":false, "remember":false, "showAll":false, "vendor":"VKRC",
 "format":"pdf", "save":"D:/reports/axis_limits.pdf", "maxRows":500, "dialog":false}

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