Kuka VKRC4   Fehler beim Export nach TXT

Auf der Kuka VKRC4 können UP- und Folge-Programme in das TXT-Format exportiert werden.
Beim Export werden für jedes ausgewählte Programm zwei Dateien erzeugt.
Die erste mit der Endung TXT enthält alle Punkte und Anweisungen. Die zweite, DAT, enthält die Koordinaten der Punkte.

Die Kuka-Software hat einen bekannten Fehler: Sie exportiert die Punktkoordinaten mit falscher Basisnummer, was zur Ursache einer Kollision werden kann, wenn Sie dieses Programm erneut einspielen, selbst unverändert.

Unten sehen Sie den ursprünglichen Quellcode der SRC- und DAT-Dateien sowie die entsprechenden TXT- und DAT-Dateien nach dem Export in das TXT-Format.

Ursprüngliche SRC- und DAT-Dateien

SRC-Datei:
PTP VB=10% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

DAT-Datei:
DECL VW_MPARA_TYP P1_D={TOOL_NO 1, BASE_NO 1, VB 10, VE 0, ACC 100, TRG_TIME 0, MOVE_TYPE #PTP_MOTION}
DECL E6POS P1={X 7.805, Y 1173.207, Z 605.196, A 109.704, B 75.677, C -114.625, S 2, T 10, E1 0.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}

Die neuen TXT- und DAT-Dateien

SRC-Datei:
PTP VB=10% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P {Pno1=1,Pno2=-1,SPSno=1}

DAT-Datei:
DECL VW_MPARA_TYP P1_D={TOOL_NO 1, BASE_NO 0, VB 10, VE 0, ACC 100, TRG_TIME 0, MOVE_TYPE #PTP_MOTION}
DECL E6POS P1={X 7.805, Y 1173.207, Z 605.196, A 109.704, B 75.677, C -114.625, S 2, T 10 , E1 0.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}

Für diesen Punkt hat Kuka die ursprüngliche Basisnummer in der DAT-Datei von 1 auf 0 geändert und die Punktkoordinaten völlig unverändert gelassen.
Die ursprüngliche Basisnummer in beiden SRC-Dateien hat sich nicht geändert. Vergessen Sie nicht, dass Kuka die Werte aus der DAT-Datei zur Berechnung der Roboterbewegung verwendet.
Das bedeutet: Wenn Sie dieses Programm das nächste Mal einspielen, fährt der Roboter den Punkt mit den ursprünglichen Koordinaten, aber einer anderen Basis an - C R A S H !!!