Der Vergleich zeigt, was am Roboter gegenüber der Offline-Version der Programme (Offline-Programmierung, Simulationsstudie) geändert wurde: welche Punkte nachgeteacht oder verschoben wurden, wo der Roboter dieselbe Position mit anderen Achsen erreicht (andere Konfiguration Status/Turn, CONFIG, cf, RCONF), welche Punkte neu sind oder fehlen und wo Geschwindigkeit, Überschleifen, Bewegungsart, TOOL / BASE oder die Befehle nach einem Punkt geändert wurden. Textunterschiede ohne Bedeutung (Leerzeichen, Zeilennummern, Reihenfolge der Datenlisten) werden nicht gezeigt - die Punkte werden nach ihren Werten verglichen. Der Vergleich berichtet nur; die Programme werden nicht geändert.

Wo:

• Menü VKRC, KRC oder VFanuc » More » Compare with the offline version... (neben Compare ... programs) - das aktive Programm des Herstellers gilt als Version vom Roboter;
• Fenster der Erweiterung Archive Diff (VKRC, KRC, VFanuc) » Schaltfläche Compare with the offline version... - Archiv A als Offline-Version, Archiv B als Version vom Roboter (Ordner; ein ZIP-Archiv vorher entpacken);
• Projektbaum, Kontextmenü eines Roboters » Compare <Roboter> with the offline version... - das Archiv des Roboters ist die Version vom Roboter, die Offline-Version wird im Fenster gewählt;
• Befehls-API: compare_offline (siehe unten und VeRa / Befehls-API).

Roboter: VKRC, KRC und Fanuc (ABB und Yaskawa noch nicht verfügbar - ihre Programme werden mit Hinweis übersprungen). Lizenz: die Lizenz der Erweiterung Archive Diff des Robotertyps - VKRC: VKRC Archive Diff, KRC: die KRC-Lizenz (KRC Archive Diff), Fanuc: VFanuc Archive Diff; Programme eines Robotertyps ohne seine Lizenz werden mit Hinweis übersprungen.

Quellen

• Offline version (A) und From the robot (B) - je ein Roboterarchiv, ein Ordner mit Programmen oder ein Programm. Programme werden über den Pfad im Archiv zugeordnet, sonst über den Dateinamen; Punkte über den Punktnamen im Programm (nicht über die Zeile; derselbe Punkt mehrfach = nächstes Vorkommen).
• File masks - z. B. up*.src; folge*.src; leer = die Roboterprogramme mit Bewegungen. Systemdateien werden übersprungen, außer include system files ist gesetzt. Fanuc-Programme in einem Sprachordner der Sicherung (german\ ...) werden mit Hinweis übersprungen - verglichen wird aus dem Hauptordner bzw. english\.

Was verglichen wird

• Position und Orientierung des Zielpunkts im TOOL / BASE der Bewegung (Achspunkte: Vorwärtskinematik) - Position in mm, Orientierung als Drehwinkel zwischen beiden Orientierungen.
• Achsen nach der Kinematik (kartesische Punkte: Rückwärtskinematik mit der Konfiguration des Punkts). Dieselbe Position innerhalb der Toleranzen mit geänderter Achse = Konfiguration (Status/Turn). Ohne Roboterkinematik oder bei nicht unterstützter Montage erscheint ein Hinweis und nur die kartesischen Werte werden verglichen; Punkte ohne Positionsdaten (Positionsregister PR[], nicht geteachter Punkt) zählen als nicht verglichen mit Hinweis je Programm - nie als unverändert.
• Geschwindigkeit, Überschleifen, Bewegungsart, TOOL / BASE der Bewegungszeile und die Befehle nach dem Punkt bis zur nächsten Bewegung (Technologie, Warten, Signale) - jeweils abschaltbar.

Standardtoleranzen: Position 1 mm, Orientierung 0,5°, Achsen 0,5°; ein Punkt, der sich um 20 mm oder mehr geändert hat, gilt als verschoben, darunter als nachgeteacht. Alle Werte sind im Fenster und in der API einstellbar. Fanuc: eine nur in den Positionsdaten gespeicherte Änderung von UF / UT wird nicht als TOOL / BASE-Änderung erkannt.

Ergebnis

Gruppen: nachgeteacht, verschoben, Konfiguration (Status/Turn), Achsen, neuer Punkt, entfernter Punkt, Bewegungsart, Geschwindigkeit / Überschleifen, TOOL / BASE, Befehle / Technologie, Programm nur am Roboter, Programm nur offline, Hinweis. Die Tabelle lässt sich nach jeder Spalte sortieren und nach Gruppe filtern (Show); ein Doppelklick in der Spalte Line A öffnet das Offline-Programm am Punkt, in den anderen Spalten das Programm vom Roboter. Save report... speichert PDF, HTML, XLSX oder CSV; die Berichtsdatei kann auch vor dem Vergleich gesetzt werden.

Befehls-API

{"cmd":"compare_offline", "a":"D:/olp/R01", "b":"D:/backup/R01", "masks":["up*.src"], "includeSystem":false,
 "vendor":"VKRC", "pos":1.0, "ori":0.5, "axes":0.5, "moved":20, "speed":true, "commands":true, "frames":true,
 "format":"pdf", "save":"D:/reports/R01_offline.pdf", "maxItems":500, "dialog":false, "run":false}

• a - Offline-Version, b - Version vom Roboter (Archiv, Ordner oder Programm);
• "dialog":true - öffnet das Fenster mit diesen Werten ("run":true - und vergleicht);
• Antwort: gemeinsames Befundformat (summary, findings mit check = compare_offline, code = TOUCHED_UP, MOVED, CONFIG_CHANGED, AXES_CHANGED, POINT_NEW, POINT_REMOVED, MOTION_CHANGED, SPEED_CHANGED, FRAME_CHANGED, COMMANDS_CHANGED, PROGRAM_NEW, PROGRAM_REMOVED, NOTE), groups (Anzahl je Code), programsOffline, programsRobot, programsCompared, pointsCompared, pointsUnchanged, pointsNotCompared, tolerances, summaryText, notes, saved;
• vendor: VKRC, KRC oder Fanuc (ABB / Yaskawa: Fehler „not available ... yet“); ohne die Archive-Diff-Lizenz des Robotertyps ist die Antwort ein Fehler mit dem Namen der Lizenz;
• Fortschritt: Zeilen compare_offline A / B ... in dres.log; der API-Befehl status hat das Feld progress.

Top