VKRC Robot Check: 5 Roboterprojekte

Vorgehen: Ich habe die Roboterdaten aller 5 Projekte gelesen ($config.dat, $machine.dat und die .cal-Dateien). Ich habe alle Folgen, UPs und Makros durchsucht: 115 Folge-/UP-Programmpaare und rund 340 Makrodateien. Jede in den .dat-Dateien verwendete Tool- und Basisnummer habe ich mit der Konfiguration verglichen und jeden E1/E2-Punktwert mit den Software-Endschaltern. Es wurde nichts geändert.

Vergleich der Roboter

Roboter	Modell / Nennlast	KSS / VW-User	TPVW	Verwendete Tools	Verwendete Basen	7. Achse	Fehler	Warnungen
K2MXAB104410R01	KR210 R2700 / 210 kg	8.2.20 / KS 22.0	8.1.8	1	1	E1 Servozange −20..120	0	1
K5TRWE118830R02	KR210 R3100 / 210 kg	8.2.17 / KS_21.1	8.1.8	5–8, 15–18	3–7, 15–17	E1 Lineareinheit −9500..450	2	5
K8LQZN127740R03	KR210 R3100 / 210 kg	8.3.21 / KS26.01	8.3.15 + 8.3.17	1	1	E1 Lineareinheit −10000..185, E2 −20..298	0	5
kapfeh++142250r04	KR270 R2700 / 270 kg	8.3.18 / KS24.24	8.3.10	1, 3, 7, 10, 11, 12	1, 2, 11, 12, 13	keine	6	8
K6DOVU109960R05	KR240 R2900 / 240 kg	8.2.20 / KS_17.4.2	8.1.8	1, 3, 8, 9, 32	1 (#TCP, Klebepistole)	keine	2	3

Die 5 Roboter stammen aus verschiedenen Zellen (unterschiedliche Roboternamen und Subnetze), daher sind unterschiedliche VW-User-Versionen hier zu erwarten. Die IP-Adressen sind alle verschieden.

Ergebnisse pro Roboter

kapfeh++142250r04: die meisten Probleme

FEHLER: UPs werden aufgerufen, aber ihre Dateien fehlen.
- UP511 wird zweimal und UP516 einmal in Folge12 aufgerufen.
- UP5 wird in Up911 und Up912 aufgerufen, UP6 in Up913 und Up914.
- UP112 wird in Folge124 aufgerufen.
FEHLER: Makros werden aufgerufen, aber ihre Dateien fehlen: SPSMAKRO24 (8 Aufrufe), SPSMAKRO699 und SPSMAKRO809.
FEHLER: Basis 2 wird in 93 Punkten verwendet, hat aber weder Daten noch Typ.
FEHLER: Basis 13 wird in 15 Punkten verwendet. Ihr Typ ist #TCP, aber sie hat keine Daten.
FEHLER: Die Tools 1, 3, 7 und 12 werden verwendet, haben aber keine Lastdaten.
FEHLER: Die Tools 3, 7, 10, 11 und 12 werden verwendet, haben aber keine Werkzeugkalibrierung in der .cal-Datei. Nur Tool 1 hat eine.
WARNUNG: Von Hand eingetragene Lasten. Tool 10 hat 60 kg mit Schwerpunkt und Trägheit alle 0. Tool 11 hat 120 kg mit Trägheit 0. Es gibt kein KUKA.Load-Projekt.
WARNUNG: Standardnamen bei verwendeten Einträgen: Tools T10 und T12, Basis B1.
WARNUNG: Gesetzte, aber nicht verwendete Tools: 2, 4, 15, 31, 32.
WARNUNG: Gesetzte, aber nicht verwendete Basen: 10, 21, 22, 23. Basis 14 hat den Typ #TCP, aber keine Daten.
WARNUNG: Die Basen 11 und 12 haben denselben Namen ("Sick Kaliplatte stat") mit unterschiedlichen Daten. Die Basen 10 und 11 haben denselben Ursprung.
WARNUNG: Basis 12 ist eine #TCP-Basis (externer TCP). Der Programmierer muss diesen Aufbau bestätigen.
WARNUNG: Die IP-Adresse ist gleich dem Gateway (10.84.61.27).
WARNUNG: UP333.src hat kein &COMMENT.
INFO: 25 Makros werden nie aufgerufen, z. B. 2, 5–12, 14, 39, 40, 81, 83, 87, 89, 160, 162, 333, 341, 343, 900, 911, 957, 991. Auch viele UPs (Test, Sick, Referenz) werden nie aufgerufen.

K5TRWE118830R02

FEHLER: Die Tools 5–8 und 15–18 werden verwendet, aber keines davon hat eine Werkzeugkalibrierung (MotorDifference). Nur Tool 1 hat eine, und Tool 1 wird nicht verwendet.
FEHLER: Basis 31 hat Daten, aber den Typ #NONE. Sie wird nicht verwendet, und ihre Daten sind gleich denen von Basis 3.
WARNUNG: Die Kalibrierdifferenz der Achse 7 (E1) beträgt 168197.69. Dieser Wert ist nicht plausibel. Die Justage von E1 muss geprüft werden.
WARNUNG: Die Basen 1 und 30 haben den Typ #BASE, aber keine Daten.
WARNUNG: Die Tools 1 ("G1 FZ0") und 11 ("Gr.2 FZ0") sind gesetzt, aber nicht verwendet, und ihr TCP liegt mehr als 3 m vom Flansch entfernt.
INFO: Die Tools 15 und 16 haben denselben TCP, aber unterschiedliche Lasten. Das sieht gewollt aus (mit und ohne Bauteil).
INFO: Die Makros 9–14 und UP205 werden nie aufgerufen.
OK: Alle E1-Werte (−8728.5 bis 250.0 mm) liegen innerhalb −9500..450. Alle Lasten liegen unter 61 % der Nennlast. Ein KUKA.Load-Projekt ist vorhanden.

K6DOVU109960R05

FEHLER: Tool 32 ("T32 Docking") wird in 38 Punkten verwendet, hat aber keine Lastdaten.
FEHLER: Tool 3 wird in 45 Punkten verwendet, hat aber keine Werkzeugkalibrierung.
WARNUNG: Die Tools 20 ("test") und 30 ("T30") sind gesetzt, aber nicht verwendet.
WARNUNG: Tool 7 hat eine Kalibrierung und einen Lasteintrag mit Masse 0, aber keine Werkzeugdaten.
INFO: Das ist ein Aufbau mit externem TCP: Basis 1 ist #TCP (die feste Klebepistole). Die Tools 1 und 3 sind Fahrzeugkoordinatensysteme rund 2,7 m vom Flansch.
INFO: Die Makros 185, 186, 187, 434 und 435 werden nie aufgerufen.

K8LQZN127740R03

WARNUNG: Tool 1 hat 142 kg mit Schwerpunkt und Trägheit alle 0. Das wurde von Hand eingetragen; es muss mit KUKA.Load gemessen werden.
WARNUNG: Die Kalibrierdifferenz der Achse 7 beträgt 629010.31. Dieser Wert ist nicht plausibel. Die Justage von E1 muss geprüft werden.
WARNUNG: Tool 2 hat den Typ #BASE, aber keine Daten.
WARNUNG: Die Programme verwenden zwei TPVW-Versionen, 8.3.15 und 8.3.17.
WARNUNG: Die Folge ruft UP301 ("orig Schweissen"), UP555 ("Schweisstest") und UP999 ("base_mess") nicht auf. Wahrscheinlich sind sie übrig geblieben.
INFO: E2 (Servozange) fährt bis 295.0 mm, das sind 3 mm vor dem Endschalter +298.
INFO: Die Makros 0, 40, 87, 89, 901 und 911 werden nie aufgerufen.
OK: E1 liegt innerhalb −10000..185. Alle aufgerufenen Makros und UPs sind vorhanden.

K2MXAB104410R01

WARNUNG: Die Makros 2–14 werden nie aufgerufen.
INFO: UP106 (Stromskalierung) wird von keiner Folge aufgerufen. Das ist normal, weil die SPS es startet.
OK: Tool 1, Basis 1, Last (99.7 kg), Kalibrierung und E1 (0 bis 110 mm innerhalb −20..120) sind alle in Ordnung.

Alle Roboter

OK: Die Endschalter der Achsen 1–6 sind in Ordnung.
OK: Die Kalibrierdifferenzen der Achsen 1–6 liegen alle unter 0.02°.
OK: $MAMES ist vorhanden.

Was die Programmierer tun müssen

kapfeh++142250r04: UP5, UP6, UP112, UP511 und UP516 sowie die Makros 24, 699 und 809 ergänzen bzw. wiederherstellen oder die Aufrufe entfernen.
kapfeh++142250r04: Daten und Typ von Basis 2 sowie die Daten von Basis 13 eintragen. Bis dahin können ihre Punkte nicht korrekt gefahren werden.
kapfeh++142250r04 Tools 1, 3, 7, 12 und K6DOVU109960R05 Tool 32: Lasten mit KUKA.Load messen und eintragen. Die von Hand eingetragenen Lasten von K8LQZN127740R03 Tool 1 und kapfeh++142250r04 Tools 10 und 11 neu messen.
Werkzeugkalibrierungen: die fehlenden ergänzen bei K5TRWE118830R02 (Tools 5–8, 15–18), kapfeh++142250r04 (Tools 3, 7, 10–12) und K6DOVU109960R05 (Tool 3).
K5TRWE118830R02 und K8LQZN127740R03: die E1-Justage der Lineareinheit prüfen, weil die Kalibrierdifferenz der Achse 7 nicht plausibel ist.
K5TRWE118830R02: Basis 31 löschen oder ihr einen Typ geben.
Aufräumen: nicht verwendete Tools, Basen und Makros erst nach Bestätigung durch den Programmierer entfernen. Die Einstellung IP = Gateway bei kapfeh++142250r04 korrigieren.

Nicht geprüft: $EX_AX_NUM und $ROBROOT habe ich in den Archiven nicht gefunden. Die Zusatzachsen wurden daher aus den Endschaltern und den Punktwerten ermittelt, und die Montage des Roboters konnte nicht geprüft werden.