VFanuc Robot Check: 4 Fanuc-Roboter in der Sitzung "default"

Ich habe die Backups nur gelesen und nichts geändert. Das war eine Signal- und Datenprüfung der Backups, keine geometrische Prüfung.

Vergleich der Roboter

Roboter	Modell / Nennlast	Software / VW-User	Verwendete Werkzeuge UT	Verwendete User Frames UF	Verwendete PAYLOAD	Verfahrachse	Fehler	Warnungen
K9GHNE203315R01	R-2000iB/210F, 210 kg	V7.6310, VW-User –	1, 2	0, 1	1	–	0	4
K9GHNE203315R02	R-2000iB/210F, 210 kg	V7.6310, VW-User –	1, 2	0, 1	1	–	1	4
kezorv114470r01rs1kfu1	R-2000iC/210L, 210 kg	V9.1618, VW-User –	1, 15	0, 1	1	–	0	5
kemurt131180r01rs1kfu1	R-2000iC/210L, 210 kg	V9.1620, ARGDISPGR02.26062	1, 3, 5, 6, 32	0, 1	1, 2, 3, 4, 32	E1 entlang X	0	5

In der Station sind zwei Steuerungsgenerationen gemischt (V7.63 und V9.16), und nur kemurt hat eine VW-User-Version im Backup.

FEHLER: Werkzeug UT 2 wird verwendet, ist aber nicht gesetzt (X, Y, Z, W, P, R sind alle 0). Es wird in folge123 (8 Punkte) und in motn021–025 und motn033 verwendet. Bei R01 ist dasselbe UT 2 gesetzt (X -1.1, Y 0.1, Z 1064.3).
MAKRO980 ruft MAKRO941–946 auf (Zeilen 29–34), aber diese Makros sind nicht im Backup. MAKRO980 wird von nichts aufgerufen, daher ist das eher ein Überbleibsel als ein Laufzeitfehler.
MAKRO998 wird 15-mal aufgerufen (in jeder Folge), aber das Backup enthält nur MAKRO998.VR. Wahrscheinlich ist es ein KAREL-Programm, daher konnte es nicht geprüft werden.
UT 1, UT 2 und UF 1 haben keinen Kommentar.
Justage der Bewegungsgruppen 3 und 4: REF_DONE = FALSE. Sie sind justiert, aber eine Schnelljustage ist nicht möglich.

Alle verwendeten Einträge UT, UF und PAYLOAD sind gesetzt.
Dieselben Warnungen zu MAKRO941–946 / MAKRO998 wie bei R02.
Die UTs und UF 1 haben keine Kommentare. Die Gruppen 3 und 4 haben REF_DONE = FALSE.

UT 1, UT 15, UF 1 und PAYLOAD 1 (170.7 kg, 81 % der Nennlast) sind gesetzt und plausibel. Gruppe 1 ist justiert.
UP002 hat rund 240 Punktzeilen, wird aber von keiner Folge aufgerufen. FOLGE071 ruft nur UP001 auf. Ebenfalls nicht aufgerufen: UP009, UP100, UP106, UP201 und UP901.
FOLGE001 hat keine Zeile PAYLOAD[...].
Die IP-Adresse ist im Backup leer. Die UTs und der UF haben keine Kommentare.
Gruppe 5 hat REF_DONE = FALSE.

Alle verwendeten UTs (1, 3, 5, 6, 32) und UF 1 sind gesetzt und haben Namen.
Verfahrachse: Die Software-Endschalter der Achse 7 liegen bei −2050 … +430 mm, und alle Punkte liegen zwischen −1757.0 und +345.0 mm.
PAYLOAD 3 und 4 ("G2 OT" / "G2 MT", je 60 kg): Trägheit IX = 0, die Lastdaten wurden daher wahrscheinlich von Hand eingetragen und nicht identifiziert.
PAYLOAD 32 ("DS") beträgt 210.0 kg, das sind 100 % der Nennlast. Wahrscheinlich ist es der Werkswert; bitte prüfen. Es wird in 4 Zeilen verwendet.
UT 2, UF 2 ("BHF 1"), UF 3 ("BHF 2") und UF 6 ("SICK Kal. Platte") sind gesetzt, aber kein Punkt verwendet sie.
Gruppe 5 hat REF_DONE = FALSE.

K9GHNE203315R01 und R02: MAKRO002–014, 072, 073, 076, 077, 084, 085, 102–149 (19 Makros), 512, 513, 900, 980.
kezorv114470r01rs1kfu1: MAKRO040, 064, 065, 067, 069, 512, 520, 521, 523, 524, 604, 900, 919, 947, 957, 967, 977, 980.
kemurt131180r01rs1kfu1: Jedes aufgerufene Makro ist vorhanden. Die Liste des Editors für die nicht verwendeten Makros war abgeschnitten, daher kann ich sie nicht angeben.

Gruppe 1 ist justiert (MASTER_DONE und REF_DONE = TRUE). Die Roboter sind am Boden montiert (MOUNT_ANGLE 0).
Die Software-Endschalter von J1–J6 sind gültig:
- R-2000iB (K9-Roboter): J1 ±180°, J2 −60/+76°, J3 −132.04/+230°, J4 ±360°, J5 ±125°, J6 ±360°.
- R-2000iC (kezorv, kemurt): J1 ±185°, J2 −60/+76°, J3 −120.71/+180°, J4 ±360°, J5 ±125°, J6 ±360°.
Jedes aus einer Folge aufgerufene UP ist vorhanden.

Bei K9GHNE203315R02 das Werkzeug UT 2 teachen oder eintragen (mit UT 2 von R01 vergleichen). Bis dahin fahren Folge 123 und MOTN021–025 / MOTN033 mit dem Flansch als TCP.
Ein Backup besorgen, das MAKRO998 (das KAREL-Programm) enthält, oder bestätigen, dass es ein Standard-KAREL-Programm von VW ist.
Bei kemurt PAYLOAD 32 (210 kg) prüfen und die Lastdatenidentifikation für PAYLOAD 3 und 4 durchführen.
Bei kezorv entscheiden, ob UP002 noch gebraucht wird. In FOLGE001 eine PAYLOAD-Zeile ergänzen.
Aufräumen: Bei den K9-Robotern MAKRO980 löschen oder die fehlenden MAKRO941–946 ergänzen. Die nicht verwendeten Makros, UTs und UFs entfernen und die UTs und UFs bei K9und kezorv kommentieren.
REF_DONE für die zusätzlichen Bewegungsgruppen setzen (K9Gruppen 3/4, kezorv und kemurt Gruppe 5).

Was ich gelesen habe: die Programme english/*.LS aller 4 Roboter (1588 Dateien einschließlich der deutschen Kopien) sowie SYSFRAME.VA, SYMOTN.VA und SYSMAST.VA.
Trägheit der Lastdaten: Ich habe nur IX geprüft, nicht IY/IZ.
Nicht geprüft:
- UTOOL_NUM / UFRAME_NUM für jeden Punkt
- .TP-Dateien ohne .LS
- Kommentare der Folgen
- Impulswerte $MASTER_COUN