Das Plugin VKRC OLP (Menü VKRC » Plugins » VKRC OLP) zeigt das im VKRC-Viewer geöffnete UP / die Folge in einer 3D-Umgebung: den Roboter (CAD-Modell aus dem CAD-Repository oder ein aus der Kinematik des Roboters erzeugtes Ersatzmodell), alle Bewegungspunkte des Programms als Bahn, die Basis-Frames, den TCP und die Linearachse E1.
Fenster
- 3D-Ansicht – Robotermodell, Bahn des Programms, Frames und TCP; Ansichten (axonometrisch, vorne, oben ...), Fit in view und Grab the preview (Export der Ansicht als Bild) in der Werkzeugleiste,
- Menü View – Darstellungsart (schattiert / Drahtmodell), Raster ein / aus,
- Menü Tools – einen Würfel oder eine Kugel in die Szene einfügen (z. B. um einen Zaun oder ein Hindernis zu prüfen), Ansicht erfassen, Options (Raster- und Farbeinstellungen),
- Message Window – Informationen zum Modell, zur Kinematik und zu den Punkten (Fehler, Achsgrenzen, nicht erreichbare Positionen).
- T / B – Werkzeug und Basis des gewählten Punkts,
- A1 .. A6, E1 – Achswerte; ihre Änderung bewegt den Roboter, die kartesische Position X, Y, Z, A, B, C und die Konfiguration S / T werden berechnet (Vorwärtskinematik),
- Keep TCP position – beim Verfahren der Linearachse E1 bleibt der TCP an seiner Stelle (die Roboterachsen werden neu berechnet),
- Show flange position, Show TCP, Show path, Show points' labels, Show range,
- Path – alle Punkte des Programms; die Auswahl eines Punkts bewegt den Roboter dorthin,
- Base – Basis-Frames des Roboters, jedes lässt sich ein- oder ausblenden,
- Tool – CAD-Modelle von Werkzeugen (STEP), die am Flansch montiert werden können,
- Compare with... – zeichnet die Bahn eines anderen UP / einer anderen Folge desselben Roboters.
- Touch up – schreibt die aktuelle Position des Roboters in den gewählten Punkt,
- Add point – fügt nach dem gewählten Punkt eine neue Bewegung mit der aktuellen Position ein.
Touch up und Add point ändern das Programm im Editor (die Datei wird wie gewohnt gespeichert) und erfordern die
Lizenz VKRC OLP. Offline erzeugte Bahnen sind nicht sicher – testen Sie ein Offline-Programm, bevor Sie den Roboter im
Automatikbetrieb fahren.
Robotermontage: Unterstützt wird nur ein Roboter, der in $WORLD steht ($ROBROOT = {0,0,0,0,0,0} in
$machine.dat), oder ein Roboter auf der Linearachse E1 ($ERSYSROOT = 0). Bei einem anderen $ROBROOT
(Decke, Wand, verschobener Roboter) werden keine kartesischen Positionen berechnet und der Roboter wird nicht gezeichnet – das
Meldungsfenster zeigt den Wert von $ROBROOT.
