Das Plugin KRC OLP (Menü KRC » Plugins » KRC OLP) zeigt das im KRC-Viewer geöffnete Programm in einer 3D-Umgebung: den Roboter (CAD-Modell aus dem CAD-Repository oder ein aus der Kinematik des Roboters erzeugtes Ersatzmodell), alle Bewegungspunkte des Programms als Bahn, die Basis-Frames und den TCP.
Fenster
- 3D-Ansicht - Robotermodell, Bahn des Programms, Frames und TCP; Ansichten (axonometrisch, vorne, oben ...), Fit in view und Grab the preview (Export der Ansicht als Bild) in der Werkzeugleiste,
- Menü View - Darstellungsmodus (schattiert / Drahtgitter), Raster ein / aus,
- Menü Tools - einen Würfel oder eine Kugel in die Szene einfügen (z. B. zur Prüfung eines Zauns oder Hindernisses), Ansicht als Bild speichern, Options (Einstellungen für Raster und Farben),
- Message Window - Informationen zum Modell, zur Kinematik und zu den Punkten (Fehler, Achsgrenzen, nicht erreichbare Positionen).
- T / B - Werkzeug und Basis des ausgewählten Punktes,
- A1 .. A6, E1 - Achswerte; ihre Änderung bewegt den Roboter, die kartesische Position X, Y, Z, A, B, C und die Konfiguration S / T werden berechnet (Vorwärtskinematik),
- Show flange position - kartesische Werte des Flansches statt des TCP,
- Show TCP, Show path, Show points' labels, Show range (Arbeitsraum),
- Path - alle Bewegungen des Programms (PTP / LIN / CIRC); die Auswahl eines Punktes bewegt den Roboter dorthin,
- Base - Basis-Frames des Roboters, jeder kann ein- oder ausgeblendet werden,
- Tool - CAD-Modelle von Werkzeugen (STEP), die am Flansch montiert werden können,
- Compare with... - zeichnet die Bahn eines anderen Programms desselben Roboters.
- Touch up - schreibt die aktuelle Position des Roboters in den ausgewählten Punkt,
- Add point - fügt nach dem ausgewählten Punkt eine neue Bewegung mit der aktuellen Position ein.
Touch up und Add point ändern das Programm im Editor (die Datei wird wie gewohnt gespeichert) und erfordern die
Lizenz KRC. Offline erzeugte Bahnen sind nicht sicher - testen Sie ein Offline-Programm, bevor Sie den Roboter im
Automatikbetrieb fahren.
Robotermontage: Unterstützt wird nur ein in $WORLD stehender Roboter ($ROBROOT = {0,0,0,0,0,0} in
$machine.dat) oder ein Roboter auf der Linearachse E1 ($ERSYSROOT = 0). Bei einem anderen $ROBROOT
(Decke, Wand, verschobener Roboter) werden keine kartesischen Positionen berechnet und der Roboter wird nicht gezeichnet - das
Meldungsfenster zeigt den Wert von $ROBROOT an.
