Das Plugin ABB Robot 3D View (Menü ABB » Plugins » ABB Robot 3D View) zeigt das im ABB-Viewer geöffnete RAPID-Modul in einer 3D-Umgebung. Die Bahn wird aus den Bewegungsanweisungen des Moduls (MoveJ, MoveL, MoveC, MovePTP ...) mit ihren Angaben \Tool und \WObj aufgebaut; der Roboter wird mit einem CAD-Modell dargestellt, falls vorhanden, andernfalls mit einem aus den DH-Parametern erzeugten Ersatzmodell.
Fenster
- 3D-Ansicht - Robotermodell, Bahn des Programms, Koordinatensysteme und TCP; Ansichten (axonometrisch, von vorne, von oben ...), Fit in view und Grab the preview (Export der Ansicht als Bild) in der Werkzeugleiste,
- Menü View - Darstellungsart (schattiert / Drahtgitter), Raster ein / aus,
- Menü Tools - Würfel oder Kugel zur Szene hinzufügen (z. B. um einen Zaun oder ein Hindernis zu prüfen), Vorschau aufnehmen, Options (Raster- und Farbeinstellungen),
- Message Window - Informationen zum Modell, zur Kinematik und zu den Punkten (Fehler, Achsgrenzen, nicht erreichbare Positionen).
- Tool / WObj - Werkzeugdaten und Werkobjekt der ausgewählten Anweisung,
- A1 .. A6, E1 - Achswerte; eine Änderung bewegt den Roboter, X, Y, Z, Rot X/Y/Z, das Quaternion Q und die Konfiguration CONF werden berechnet,
- Show flange position, Show TCP, Show path, Show points' labels,
- Path - Bewegungsanweisungen des Moduls mit Ziel, Werkzeug und Werkobjekt,
- WObj - Werkobjekte des Moduls,
- Tool - Werkzeugdaten des Moduls,
- Compare with... - zeichnet die Bahn eines anderen Moduls aus demselben Verzeichnis.
- Touch up - schreibt die aktuelle Roboterposition in den ausgewählten Punkt,
- Add point - fügt nach dem ausgewählten Punkt eine neue Bewegung mit der aktuellen Position ein.
Touch up und Add point ändern das Programm im Editor (die Datei wird wie gewohnt gespeichert) und
erfordern die Lizenz ABB. Offline erzeugte Bahnen sind nicht sicher - testen Sie ein Offline-Programm, bevor
Sie den Roboter im Automatikbetrieb fahren.
Es werden nur 6-achsige Roboter unterstützt. Ein Roboter mit Fahrbahn oder externer mechanischer
Einheit (zum Beispiel TRACK in MOC.cfg) wird mit Only 6 DOF ABB robots are supported gemeldet.
Robotermontage: Ohne Fahrbahn muss das Basiskoordinatensystem des Roboters dem
Weltkoordinatensystem entsprechen (base_frame_pos / base_frame_orient in MOC.cfg nicht gesetzt
oder 0), und gravity_alpha / gravity_beta müssen 0 sein (Bodenmontage). Andernfalls werden keine
kartesischen Positionen berechnet und der Roboter wird nicht gezeichnet - das Meldungsfenster zeigt die Werte an.
