Im VW-Standard legen die Werkzeugwechselprogramme (UP81 ... UP86) das Werkzeug im Punkt mit SPSMAKRO420 = EIN (DS abdocken) ab und nehmen das nächste Werkzeug im Punkt mit SPSMAKRO421 = EIN (DS andocken) auf. Das Auto-Docking bildet dies in der Simulation von VKRC-Programmen nach. Simulation

Tool change at the docking points – erreicht ein Programm den Ablagebefehl, bleibt das Werkzeug in der Station; beim Aufnahmebefehl nimmt der Roboter das freie Werkzeug, das dem Flansch am nächsten ist, Put down the tool (DS abdocken) / Take the tool (DS andocken) – die Befehle in den VKRC-Programmen: Name (MAKRO = SPS-Makro, UP = Unterprogrammaufruf, A = Roboterausgang oder beliebiger Text), Nummer und Bedingung. Standard: SPSMAKRO420 = EIN und SPSMAKRO421 = EIN; eine leere Bedingung akzeptiert alles außer AUS / FALSE, Max. distance of the tool from the flange – weiter entfernte Werkzeuge werden ignoriert; erhöhen Sie den Wert (z. B. 500–1000 mm), wenn die Werkzeugmodelle im Layout nicht exakt an der Andockposition des Programms stehen, die Art des Werkzeugs wird aus dem Namen des nach der Aufnahme verwendeten Werkzeugs abgeleitet (z. B. Greifer = Greifer, Zange = Zange); ein Werkzeug der anderen Art wird nie aufgenommen, Tool change on all robots führt das angegebene UP (z. B. UP81) auf jedem Roboter aus, Detach all tools from all robots / Attach default tools to all robots setzen die Zelle auf den Zustand der Studie zurück.

Jedes Ablegen und Aufnehmen wird mit Punkt, Station und Abstand in die Konsole geschrieben:

Die letzte Meldung bedeutet, dass das vom Programm erwartete Werkzeug im Layout nicht an der Andockposition steht – hängen Sie es von Hand an oder erhöhen Sie den maximalen Abstand.

Die Werkzeuge in den Andockstationen bleiben immer undurchsichtig, auch bei transparenten Komponenten.

Werkzeugwechselregeln (alle Standards)

Die Gruppe Tool change rules erweitert die beiden obigen Befehle um Regeln aus einer XML-Datei – für andere Standards und andere Steuerungen. Eine Regel besteht aus einem regulären Ausdruck auf den Text eines Programmbefehls und der Aktion detach (das Werkzeug bleibt in der Station) oder attach (der Roboter nimmt das Werkzeug auf):

• VKRC – der Titel des Folds ohne Schrittnummer, z. B. SPSMAKRO420 = EIN, UP81 = M83, A17 = EIN,
• FANUC – die Programmzeile (LS, Englisch) ohne Zeilennummer und ohne ';', z. B. CALL MAKRO420.

Integrierte Regeln (VW-Standard): VKRC SPSMAKRO420 = EIN / SPSMAKRO421 = EIN, Fanuc CALL MAKRO420 / CALL MAKRO421; GUN DETACH / GUN ATTACH (Fanuc-Servozangen) sind enthalten, aber ausgeschaltet, da sie auch außerhalb des Andockens verwendet werden (z. B. GUN ATTACH am Anfang von Programmen).

Die Tabelle listet die verwendeten Regeln auf; eine graue Zeile ist eine mit enabled="false" ausgeschaltete Regel (sie wird gelesen, aber nicht verwendet).

Eigene Regeln erstellen

1. Save built-in rules as... – speichern Sie die Vorlage (z. B. tool_change_rules.xml neben der Studie) und beantworten Sie Use the saved file as the tool change rules? mit Yes.
2. Edit in the editor – Regeln ändern, hinzufügen oder entfernen; um eine ausgeschaltete Regel zu verwenden (z. B. GUN DETACH / GUN ATTACH, wenn die Servozangen tatsächlich mit diesen Befehlen angedockt werden), setzen Sie enabled="true" oder entfernen Sie das Attribut. Speichern Sie die Datei.
3. Reload – die Tabelle zeigt die neuen Regeln, die Konsole die Anzahl der Regeln oder den Fehler mit der Zeilennummer.

Die Installation enthält die Regeldatei template\RCS\tool_change_rules.xml (im Installationsverzeichnis von DReS, mit denselben Regeln wie die integrierten). Sie wird verwendet, solange noch keine Regeldatei festgelegt ist. Eine andere Datei wählen Sie mit Open rules file... oder mit dem Ordnersymbol rechts neben dem Dateinamen (ein langer Pfad wird in der Mitte gekürzt, der Tooltip zeigt den vollständigen Pfad); der Dateiname wird in den Einstellungen von Robot Cell Simulator gespeichert und beim nächsten Start verwendet. Built-in rules schaltet zurück auf den VW-Standard (die Datei wird nicht geändert). Kopieren Sie die Vorlage, bevor Sie sie ändern – eine Neuinstallation überschreibt die Dateien in template\RCS.

Eine Regeldatei mit einem Fehler (falscher regulärer Ausdruck, Regel ohne Aktion) wird nicht verwendet – die Meldung nennt die Zeile, und die bisherigen Regeln bleiben aktiv. Die obigen Befehle haben Vorrang vor den Regeln. Die Regeln fließen in die Berechnung der Arbeitsbereiche ein (Werkzeug am Flansch zwischen detach und attach); eine Änderung der Regeln berechnet die Bereiche neu.