Der Arbeitsbereich eines Roboters ist der Raum, den der Roboter, sein Werkzeug und sein Arm entlang der Bahnen der ausgewählten Programme überstreichen. Bereiche, die von zwei oder mehr Robotern genutzt werden, sind gemeinsame Bereiche. Die Verriegelungen der Programme (A81–A96 = EIN Anforderung, A41–A56 = EIN Freigabe, Kommentare Verriegelung n Roboter ...) werden mit den Zeitpunkten verglichen, zu denen ein Roboter in einen gemeinsamen Bereich einfährt.

Arbeitsbereiche von sechs Robotern (Transparenz 70 %)

Berechnung

Haken Sie die Roboter oder einzelne Programme in der Liste an (das Werkzeug am Flansch wird neben jedem Roboter angezeigt) und drücken Sie Calculate. Parameter: Calculation method (Berechnungsmethode): Grid of cubes (axis of the links + radius) – fast: Der Arm ist die Achslinie der Glieder, erweitert um den Gliedradius, abgelegt in Würfeln des gewählten Rasters. Grobe Form, kurze Berechnung. Triangles of the 3D models (real shape) – takes longer: In jeder Position der Bahn werden die Dreiecke der 3D-Modelle der Roboterglieder, der Energiezuführungen und des angebauten Werkzeugs in Zellen von 50 mm eingetragen. Der Bereich hat die reale Form des Roboters statt des Gliedradius. Die Berechnung dauert deutlich länger (Minuten für eine ganze Zelle) und benötigt mehr Speicher; Grid und Link radius werden nicht verwendet und sind deaktiviert. Check interlocks, Insert interlocks und die Bahn in Verriegelungsfarben verwenden dieselbe Methode wie die letzte Berechnung. Rechenzeit (gemessen am 2026-10-06, 2 Roboter, 27 Programme mit aufgerufenen UPs, 3D-Modell des Werkzeugs an einem der Roboter; Laptop Intel Core i7-8750H, 16 GB RAM, Windows 10, DReS 32-Bit): Würfelraster 100 mm – ca. 27 s, Dreiecke der 3D-Modelle – ca. 220 s, also etwa 8-mal länger (die erste Version der Dreiecksmethode brauchte etwa 14-mal länger). Eine ganze Zelle mit 6 Robotern und 112 Programmen dauert mit dem Raster etwa 2,5 min; mit der Dreiecksmethode rechnen Sie mit etwa 20 min. Das Fortschrittsfenster zeigt die geschätzte Restzeit. Die Dreiecksmethode findet größere gemeinsame Bereiche (reale Form der Arme und Greifer statt des Gliedradius) – beim gemessenen Paar 1,29 m³ statt 0,56 m³. Verwenden Sie sie für einzelne Roboterpaare, bei denen die genaue Form wichtig ist (nahe beieinander stehende Roboter, große Greifer); für einen Überblick über die Zelle genügt das Raster. Grid – Kantenlänge der Würfel (100 mm ist ein guter Kompromiss aus Genauigkeit und Zeit; nur Rastermethode), Link radius – Radius um die Armsegmente (nur Rastermethode), Include the tool attached to the flange – das 3D-Modell des Werkzeugs ist Teil des Bereichs, Include subprograms called in the points – UP-Aufrufe werden verfolgt. Die Bahnen stammen vom Bewegungsplaner (LIN / CIRC entlang der Bahn, Überschleifen). Angehakt werden können ein ganzer Roboter, eine Gruppe (alle Folgen / alle UPs) oder einzelne Programme. Das Abhaken blendet einen Bereich sofort aus, erneutes Anhaken zeigt ihn ohne neue Berechnung wieder an; Calculate berechnet immer alles neu. Clear entfernt die Bereiche. Das Werkzeug im Bereich ist das reale, am Flansch angebaute 3D-Modell (mit Vorrichtungen) – der TCP der Werkzeugdaten wird nicht verwendet. Roboter ohne angebautes Werkzeug werden vor der Berechnung aufgelistet. Ohne die Lizenz Work Zones werden die Bereiche der ersten 2 angehakten Roboter berechnet (eine Meldung wird einmal angezeigt). Work Zones

Darstellung

• grün – Bereich, der von einem Roboter genutzt wird,
• gelb – Bereich, den sich zwei oder mehr Roboter mit Verriegelungsanforderungen teilen,
• rot – gemeinsamer Bereich, der ohne Verriegelungsanforderung erreicht wird.

Show only shared areas (yellow / red) blendet die grünen Teile aus (verfügbar, wenn Show work zones eingeschaltet ist). Der Transparenz-Schieberegler legt fest, wie viel der Zelle durch die Bereiche sichtbar bleibt (Standard 70 %). Überlappende Bereiche werden in einer einheitlichen Farbe gezeichnet.

Nur die gemeinsamen Bereiche: gelb = durch Verriegelungen geschützt, rot = ohne Verriegelung befahren

Einfahrten ohne Verriegelung

Die Tabelle listet jeden Punkt auf, an dem ein Roboter ohne Verriegelungsanforderung in einen gemeinsamen Bereich einfährt: Roboter, Programm / Punkt, der andere Roboter und das Volumen des befahrenen Teils. Ein Doppelklick auf eine Zeile fährt den Roboter an diesen Punkt und wählt ihn im Bereich Programs aus – bereit für Touch-up oder zum Öffnen im Editor. Der Punkt ist die Stelle der ersten Einfahrt: Die Verriegelung muss früher angefordert werden, im Punkt vor der Bewegung in den Bereich. Die Konsole enthält dieselbe Liste.

Unter der Tabelle: Program path in interlock colors (siehe unten), Check interlocks... – Bewertung aller Verriegelungen auf den Bahnen (siehe Check interlocks) und Insert interlocks... – automatische Vorschläge für Stopps oder Verriegelungen für diese Einfahrten (siehe Insert interlocks).

Kollisionsmatrix Work Zones

Die Matrix fasst alle Roboterpaare zusammen: Zeilenroboter / Spaltenroboter. Eine Zelle zeigt die Verriegelungen (A81..A96), die der Zeilenroboter in seinen Programmkommentaren für den Spaltenroboter beschreibt, das Volumen des gemeinsamen Bereichs beider Roboter und den ohne Verriegelung befahrenen Teil.

Ein Doppelklick zeigt die Details einer Zelle. Export... speichert die Matrix als CSV. Das Fenster ist nicht modal – es kann geöffnet bleiben, während die Roboter verfahren werden.

Roboter in die Position vor dem Bereich fahren

Wählen Sie eine Zelle mit Einfahrten ohne Verriegelung und drücken Sie Move robots to the position before the zone: Beide Roboter fahren zum letzten Punkt, bevor sie in den gemeinsamen Bereich einfahren (zuerst der Spaltenroboter, dann der Zeilenroboter, der im Bereich Programs ausgewählt wird). Die Konsole nennt den Punkt, z. B. 'R_6560R01_Z' at folge123/P1 - the last point before the area shared with 'R_6550R01_G'. Dies ist der Ausgangspunkt für die Prüfung der Verriegelung oder die Korrektur der Bahn.

Programmbahn in Verriegelungsfarben Work Zones

Drei Bahnen in Verriegelungsfarben: gelb – Bewegung in einem gemeinsamen Bereich mit Verriegelung (linker Roboter, Folge12); rot – Bewegung in einem gemeinsamen Bereich ohne Verriegelung (rechter Roboter, UP112); grau – Bewegung außerhalb der gemeinsamen Bereiche (rechter Roboter, UP81)

Mit Program path in interlock colors (Gruppe Entries without interlock) werden die mit dem Bewegungsplaner gezeichneten Bahnen (Bereich Programs, Draw the real path in der Registerkarte Motion) nach dem Verriegelungszustand der letzten Arbeitsbereichsberechnung statt nach der Bewegungsart eingefärbt: grau – Bewegung außerhalb der mit anderen Robotern gemeinsamen Bereiche, gelb – Bewegung in einem gemeinsamen Bereich mit aktiver Verriegelung für den Partnerroboter, rot (breitere Linie) – Bewegung in einem gemeinsamen Bereich ohne Verriegelung. Die Konsole nennt die Punkte der roten Bewegungen und die Partnerroboter, z. B. Path of 'folge124.src' in interlock colors ... - motions to P3, P4 (partner: R_6620R01_G_G). Die Farben verwenden die Parameter der letzten Berechnung (Methode, Raster, Gliedradius, Werkzeug, Unterprogramme). Sichtbare Bahnen des aktuellen Roboters werden beim Ein- oder Ausschalten der Option und nach einer neuen Berechnung neu gezeichnet; nach einer Änderung des Programms zeigen Sie die Bahn erneut an. Roboter, die nicht in der letzten Berechnung enthalten waren, behalten die Farben der Bewegungsarten (Meldung in der Konsole).

Check interlocks Work Zones

Work Zones → Check interlocks... vergleicht die Verriegelungen der Programme mit der Geometrie der letzten Arbeitsbereichsberechnung. Die roten Bereiche zeigen nur die Bewegungen ganz ohne Verriegelung; die Prüfung findet außerdem Verriegelungen, die zu spät angefordert, zu früh freigegeben, nur von einem Roboter eines Paares gesetzt, für einen anderen Partner geschrieben oder ohne Notwendigkeit gehalten werden. Sie verbindet die Logik der Programme (wie in Archive Diff – Verriegelungen) mit der Geometrie der Zelle.

Check interlocks: Befunde mit Punkt, Partner und Vorschlag

Funktionsweise

1. Die in der Registerkarte Work Zones angehakten Programme werden mit den Parametern der letzten Berechnung analysiert (Raster, Gliedradius, Werkzeug, aufgerufene UPs, Bewegungsplaner). Die Bewegung jedes Programms wird aus der Arbeitsbereichsberechnung übernommen – die Prüfung startet den Bewegungsplaner nicht erneut; nur seit der Berechnung geänderte Programme (z. B. durch Insert interlocks) werden neu gelesen und geplant. Eine ganze Zelle mit 6 Robotern und 112 Programmen wird in etwa 20 s geprüft (vorher: etwa 4 min), eine wiederholte Prüfung ohne Änderungen in etwa 2 s.
2. Für jeden Punkt (in der Ausführungsreihenfolge, mit den aufgerufenen UPs) kennt die Prüfung die Roboter, deren gemeinsamen Bereich die Bewegung zum Punkt (bzw. der Halt darin) berührt, sowie die Verriegelungen, die während der Bewegung und nach den Befehlen des Punktes aktiv sind: Anforderung A81..A96 = EIN, Freigabe A41..A56 = EIN.
3. Eine Verriegelung schützt die Bewegung nur gegenüber dem im Kommentar genannten Partner (Verriegelung n Roboter X ein); ohne Kommentar schützt sie gegenüber allen Robotern.
4. Die Online-Bedingungen (FB PSPS mit E41..E56) werden mit den Regeln von RobotLogicCheck für das gesamte Archiv geprüft; ein fehlender Eingang in einem Punkt innerhalb eines gemeinsamen Bereichs ist ein Fehler.

Prüfungen

Fenster

• Die Liste zeigt Schweregrad, Prüfung, Roboter, Punkt (folge12/UP81/P6), Partner, Beschreibung und Vorschlag; der Tooltip der Prüfung erklärt sie.
• Show filtert nach Schweregrad (Fehler, Fehler und Warnungen) oder nach Prüfung, die zweite Liste nach Roboter.
• Doppelklick oder Go to the point – der Roboter fährt zum Punkt, und der Punkt wird im Bereich Programs ausgewählt (Touch-up, Editor).
• Export report... – Zellenbericht als HTML (Parameter der Berechnung, Zusammenfassung der Prüfungen, Roboterpaare mit gemeinsamem Bereich, Bereich ohne Verriegelung, Verriegelungen und Anzahl der Fehler / Warnungen, alle Befunde) oder als CSV für Excel.
• Die Konsole enthält die Anzahl der Programme, Fehler, Warnungen und die Anzahl je Prüfung.

Beispiel eines exportierten HTML-Berichts – Beispielzelle mit 6 Robotern und 112 Programmen (in einem neuen Fenster öffnen):

Insert interlocks Work Zones

Insert interlocks... unter der Tabelle Entries without interlock schlägt Änderungen in den Roboterprogrammen für jede Stelle vor, an der sich ein Roboter ohne Verriegelung in einem gemeinsamen Bereich bewegt. Zwei Modi stehen zur Verfügung:

Wie die Vorschläge ermittelt werden

1. Berechnen Sie die Arbeitsbereiche (Calculate) – der Dialog verwendet die letzte Berechnung, ihre Parameter und die Einfahrten ohne Verriegelung.
2. Für jedes Programm mit einer Einfahrt ohne Verriegelung werden die Bewegungen mit demselben Bewegungsplaner neu geplant – das Hauptprogramm und die in seinen Punkten aufgerufenen Unterprogramme (UP), in der Ausführungsreihenfolge.
3. Für jede Bewegung kennt der Dialog die gemeinsamen Bereiche (und den jeweiligen Partnerroboter), die der Roboter beim Fahren zum Punkt oder beim Stehen darin berührt, und ob eine Verriegelung für diesen Partner aktiv ist (Anforderungen A81–A96, Freigaben A41–A56, Partner aus den Kommentaren Verriegelung n Roboter ...).
4. Aufeinanderfolgende Bewegungen in einem mit einem Partner gemeinsamen Bereich bilden einen Bereichsabschnitt (z. B. folge124/P3 .. folge124/P7). Ein Abschnitt mit mindestens einer Bewegung ohne Verriegelung erhält einen Vorschlag.
5. Der Roboter muss vor dem Abschnitt anhalten: Der Vorschlag verwendet den letzten Genauhaltpunkt (VE = 0) vor dem Abschnitt, nach dem vorherigen Bereich desselben Partners. In einem überschliffenen Punkt hält der Roboter nicht an.

Insert interlocks: Modus, Kommentartexte und die vorgeschlagenen Änderungen

Der Dialog

• Mode – Stop before the shared area oder Request an interlock; die Tabelle wird beim Wechsel des Modus neu aufgebaut.
• Comment (stop) – Text des Kommentars im Haltepunkt, %1 = Partnerroboter (Standard Kollision mit Roboter %1 - Verriegelung fehlt).
• Comment (request) / Comment (release) – Texte der Kommentare vor dem Anforderungs- und dem Freigabepunkt, %1 = Verriegelungsnummer, %2 = Partnerroboter (Standard Verriegelung %1 Roboter %2 ein / Verriegelung %1 zu Roboter %2 aus). Behalten Sie das Wort Verriegelung und die Roboternummer bei – die Arbeitsbereiche, die Kollisionsmatrix und die Verriegelungsprüfung von Archive Diff lesen den Partner aus diesen Kommentaren.
• Der Robotername in den Kommentaren ist die Roboternummer aus der Zelle (R_6620R01_G_G → 6620R01).

Modus 1: Stop before the shared area

Der Dialog fügt vor dem Haltepunkt einen Kommentar mit dem Partnerroboter ein (Haupt-Fold, wie in Modus 2) und WARTE BIS AUS im Punkt nach dessen erster FB PSPS-Zeile (als ersten Befehl, wenn der Punkt kein FB PSPS hat). Der Fold des Punktes bleibt aufgeklappt, sodass die eingefügten Zeilen sichtbar sind. AUS wird nie wahr – der Roboter wartet in diesem Punkt, bis der Programmierer das Warten durch die Verriegelung ersetzt. Enthält der Punkt bereits WARTE BIS AUS (zweiter Partner im selben Punkt), wird vor dem Punkt nur eine weitere Kommentarzeile hinzugefügt.

PTP VB=100% VE=0% ... P2
  FB PSPS = EIN
  A23 = AUS
  WARTE BIS E23
  A23 = EIN
  FB PSPS = M2 & M21 & M30

-- Kollision mit Roboter 6620R01 - Verriegelung fehlt --
PTP VB=100% VE=0% ... P2
  FB PSPS = EIN
  WARTE BIS AUS
  A23 = AUS
  WARTE BIS E23
  A23 = EIN
  FB PSPS = M2 & M21 & M30

Vor dem Einfügen: Programm UP112 mit fünf Punkten; die Bewegung P1 → P3 fährt ohne Verriegelung in den mit Roboter 6560R02 gemeinsamen Bereich ein, der Bereich wird bei P5 verlassen (Punkt P1 aufgeklappt)

Nach dem Einfügen, Modus Stop before the shared area: Kommentar Kollision mit Roboter 6560R02 - Verriegelung fehlt vor Punkt P1 und WARTE BIS AUS in P1 (Fold aufgeklappt) – der Roboter hält vor dem Bereich an, bis die Verriegelung programmiert ist

Modus 2: Request an interlock (VW-Standard)

Die Verriegelungsnummer n (1–16) ist die Nummer, die in den Kommentaren der Programme bereits für den Partnerroboter verwendet wird; andernfalls die niedrigste vom Roboter nicht verwendete Nummer (Anforderungen, Freigaben, Kommentare in allen Folgen und UPs). Für alle Abschnitte desselben Roboterpaares wird dieselbe Nummer verwendet. Der Dialog fügt ein:

1. Kommentar -- Verriegelung n Roboter X ein -- vor dem Anforderungspunkt (Haupt-Fold, wie in den VW-Programmen).
2. Im Anforderungspunkt (letzter Genauhaltpunkt vor dem Bereich): A(80+n) = EIN und SPSMAKRO20 = EIN vor WARTE BIS E23 (oder vor dem letzten FB PSPS des Punktes, sonst am Ende vor UP-Aufrufen). Ruft der Punkt bereits SPSMAKRO20 auf, wird nur die Anforderung davor eingefügt.
3. E(40+n) im letzten FB PSPS des Anforderungspunktes (eine neue Zeile FB PSPS = ... mit der aktiven Bedingung wird hinzugefügt, wenn der Punkt nach SPSMAKRO20 kein FB PSPS hat) und jedes Punktes bis zur letzten Bewegung im Bereich – das letzte FB PSPS eines Punktes ist die Online-Bedingung der Bewegung zum nächsten Punkt. Operanden werden mit UND hinzugefügt, eine ODER-Bedingung wird geklammert, ein bereits in der Bedingung vorhandener Operand wird nicht doppelt hinzugefügt.
4. Kommentar -- Verriegelung n zu Roboter X aus -- vor dem ersten Punkt nach dem Bereich und A(40+n) = EIN in diesem Punkt (nach dessen erstem FB PSPS) – der Bereich wird für den Partner freigegeben.

-- Verriegelung 3 Roboter 6620R01 ein --
PTP VB=100% VE=0% ... P2
  FB PSPS = EIN
  A23 = AUS
  A83 = EIN
  SPSMAKRO20 = EIN
  WARTE BIS E23
  A23 = EIN
  FB PSPS = M2 & M21 & M30 & E43

LIN VB=1.5m/s VE=100% ... P3
  FB PSPS = M2 & M21 & M30 & E43
...
-- Verriegelung 3 zu Roboter 6620R01 aus --
PTP VB=100% VE=100% ... P8
  FB PSPS = EIN
  A43 = EIN
  FB PSPS = M2 & M21 & M30

Nach dem Einfügen, Modus Request an interlock (dasselbe Programm wie in der „Vorher“-Abbildung oben): Kommentar und A83 = EIN, SPSMAKRO20 = EIN in P1, E43 zum FB PSPS der Punkte im Bereich hinzugefügt, Kommentar Verriegelung 3 zu Roboter 6560R02 aus und A43 = EIN in P5 (Freigabe)

In den Editor einfügen

Insert into the editor übernimmt die ausgewählten Zeilen:

• jede Programmdatei wird im DReS-Editor geöffnet (ein bereits geöffnetes Programm wird verwendet – auch mit ungespeicherten Änderungen),
• das Programm muss in der VKRC-Ansicht als Folge oder UP geöffnet und bearbeitbar sein – andernfalls wird die Datei mit einer Warnung in der Konsole übersprungen,
• dieselbe Änderung für denselben Punkt wird nur einmal eingefügt (z. B. ein Unterprogramm, das aus zwei Folgen erreicht wird),
• zugeklappte Punkte werden für die Änderung aufgeklappt und danach wieder zugeklappt, die Syntax wird geprüft, der Undo-Verlauf wird gelöscht,
• die Konsole listet jede eingefügte Zeile auf (Insert interlocks: up112.src P2: A83 = EIN, SPSMAKRO20 = EIN, FB PSPS = ...) sowie eine Zusammenfassung.

Anschließend: Prüfen Sie die Programme, speichern Sie sie (der KRL-Code der Folds wird beim Speichern erzeugt) und drücken Sie erneut Calculate – die roten Bereiche der geänderten Bewegungen werden gelb.

Hinweise und Einschränkungen

• Änderungen in einem Unterprogramm (UP) wirken bei jedem Aufruf des UP (Hinweis in der Tabelle).
• Kein Genauhaltpunkt vor dem Bereich (nur überschliffene Punkte, oder der Bereich beginnt mit dem ersten Punkt des Programms) – die Zeile wird nicht ausgewählt; fügen Sie den Stopp oder die Verriegelung manuell ein.
• Roboter am Programmende noch im gemeinsamen Bereich – die Freigabe wird nicht eingefügt (Zeile nicht ausgewählt).
• Eine Freigabe A(40+n) = EIN, die sich bereits innerhalb des Bereichs befindet (zu früh freigegeben), wird gemeldet – entfernen Sie sie.
• Die Bereiche stammen aus den Arbeitsbereichen (Raster, Gliedradius, Werkzeugmodell) – ein grobes Raster ergibt größere Bereiche und frühere Haltepunkte.
• Nur VKRC-Programme (VW-Standard).

Konsolenmeldungen

Die Berechnung schreibt ihre Ergebnisse in die Konsole des Plugins (Message Window). Die Werte in den Beispielen stammen aus einer Testzelle.