DReS Robot Cell Simulator - Die ganze Zelle simulieren: alle Roboter, Echtzeit, Bewegungsplaner (YouTube, Deutsch)Auf allen Robotern ausführen Simulation
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Die Registerkarte Simulation startet dasselbe Programm (z. B. Folge 12) gleichzeitig auf allen Robotern der Zelle. Loops wiederholt den Durchlauf, Stop on breakpoints verwendet die Haltepunkte der Programme, Stop all stoppt alle Roboter. Derselbe Befehl steht unter Simulation → Run program on all robots.... Speed skaliert die Animation von 25 % bis 400 % der Echtzeit. |
Programmablauf
Die Eingänge der Steuerung und die SPS werden nicht simuliert; die Bedingungen der Programme werden daher wie folgt ausgewertet:
- UP-Aufrufe – All calls (conditions ignored) führt jedes in einem Punkt aufgerufene Unterprogramm aus, die anderen Optionen schränken die Aufrufe ein,
- Stop at 'WARTE BIS AUS' – der Roboter wartet am Warten auf Zyklusende und fährt mit Continue (Quitt) fort,
- Stop at every 'WARTE BIS' – jedes Warten auf einen Eingang hält den Roboter bis Continue an,
- Show the axis values of every point in the console – zur Kontrolle der Positionen.
Die Optionen gelten für den Ablauf eines einzelnen Programms und für Run on all robots.
Bewegungsplaner Simulation
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Mit Real motion (motion planner) bewegen sich die Roboter wie in der Steuerung: PTP achssynchron, LIN und CIRC entlang der Bahn, mit Beschleunigung und Überschleifen der Ecken. Real time (1:1) setzt die Animationsgeschwindigkeit auf 100 %. Die Parameter passen die Schätzung an: Programm-Override, PTP-Beschleunigungszeit, Bahnbeschleunigung (from robot archive = DEF_ACC_CP aus $config.dat), Orientierungsgeschwindigkeit und Überschleifen. Default values stellt die Standardwerte wieder her. Draw the real path zeichnet die geplante Bahn statt gerader Linien zwischen den Punkten. Machine data of the selected robot schreibt die aus den Maschinendaten gelesenen Achsgeschwindigkeiten in die Konsole. |
Bewegungszeiten Simulation
Die Tabelle Motion times sammelt je Roboter die geplante Zeit, den Fortschritt, die Anzahl der Punkte, den Status und die Startzeit jedes Programmablaufs; klicken Sie auf eine Spaltenüberschrift, um zu sortieren. Export... speichert eine CSV-Datei (lässt sich in Excel öffnen) mit der Tabelle und der Zeit jedes Punktes (Programm, Punkt, Schritt wie UP81/P3, Bewegungsart, Zeit seit dem vorherigen Punkt und seit dem Start). Clear leert die Tabelle.