DReS Robot Cell Simulator - Werkzeuge an den Robotern: Anbauen, Wechseln, Werkzeugwechsel UP81 (YouTube, Deutsch)Werkzeuge an den Robotern
Beim Öffnen einer Zelle werden die Werkzeuge, die in der Studie an den Flanschen sitzen, an die Roboter angebaut. Die Spalte Attached to des Model Browser und die Liste in der Registerkarte Work Zones zeigen das aktuelle Werkzeug jedes Roboters. Werkzeuge werden von Hand über das Kontextmenü eines Roboters oder eines Werkzeugs gewechselt:
- Attach to robot... – baut das gewählte Werkzeug an einen ausgewählten Roboter an,
- Detach, Detach tool, Detach fixtures – lassen das Werkzeug (die Vorrichtungen) an der aktuellen Stelle zurück,
- Attach default tool – stellt das Werkzeug aus der Studie wieder her.
Komponenten, die ein Werkzeug sein können (Greifer, Zangen, Dockingsysteme, in der Studie montierte Komponenten), haben im Model Browser ein Hammersymbol: grau = frei, orange = an einen Roboter angebaut, rot durchgestrichen = in dieser Sitzung gegenüber der Studie geändert. Das Standardwerkzeug ist das Werkzeug, das in der Studie am Roboter montiert ist.
Der Dialog Attach legt den Roboter, Tool oder Add fixture (z. B. ein Bauteil im Greifer) und die Einbaulage am Flansch fest (X Y Z, A B C). Schaltflächen füllen die Lage aus:
- Position from the study – die in der Studie gespeicherte Einbaulage,
- Keep the position in the cell – die Komponente bleibt genau dort, wo sie in der Ansicht ist,
- Model origin on the flange – nur wenn der Ursprung des Werkzeugmodells auf dem Flansch liegt,
- Same as the current tool – die Lage des vorherigen Werkzeugs.
Prüfen Sie das Ergebnis, indem Sie A6 bewegen. Enthält die Studie eine vollständige Montagekette (Werkzeugwechsler → Adapter → Werkzeug), wird die ganze Kette automatisch angebaut. Das Robotermenü in der Liste Work Zones bietet dieselben Funktionen: Attach a tool... / Change the tool..., Add a fixture on the flange..., Detach tool, Show the tool in the model tree, Attach default tool.
Das Abbauen aller Werkzeuge und das Anbauen der Standardwerkzeuge aller Roboter befindet sich in der Registerkarte Auto-Docking.
Registerkarte Robot Axis
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Die Registerkarte bewegt den aktuellen Roboter (im Model Browser ausgewählt). Die Schieberegler und Eingabefelder stellen die Achsen A1–A6 und die Linearachse E1 innerhalb der Grenzen aus den Maschinendaten ein. Der Roboter folgt sofort in der 3D-Ansicht. Keep TCP position when moving E1 kompensiert die 7. Achse: Der TCP bleibt stehen, während der Roboter entlang der Linearachse fährt. Show TCP coordinate system und Show base coordinate system zeichnen die Koordinatensysteme in die 3D-Ansicht. |
Kartesisches Verfahren
Die Gruppe Cartesian (TCP) zeigt die TCP-Position im gewählten Tool und in der gewählten Base (Werkzeug- und Basisdaten aus $config.dat des Roboter-Archivs). Die Schaltflächen − / + verschieben den TCP um die Step-Weite in X, Y, Z oder drehen ihn um A, B, C; ein Wert kann auch direkt eingegeben werden. Status S und Turn T der aktuellen Position werden darunter angezeigt.
Die aktuelle Position kann mit Touch up in einen Programmpunkt geschrieben werden.