DReS Robot Cell Simulator - Programme und Bahnen: Folgen, UPs, Bahnen aller Roboter in 3D (YouTube, Deutsch)Programmbaum
 |
Das Fenster Programs zeigt die Folgen und UPs des aktuellen Roboters aus seinem Archiv. Ein aufgeklapptes Programm listet seine Punkte mit Bewegungsart, Geschwindigkeit, Überschleifen, Werkzeug, Basis und Trigger sowie die Kommentare des Programms (Folds, Verriegelungen, Unterprogrammaufrufe) auf. Die Spalte Time zeigt die zuletzt vom Bewegungsplaner berechnete Bewegungszeit des Programms (Schätzung): bei einer Folge der gesamte Ablauf mit den aufgerufenen UPs, bei einem UP sein letzter Aufruf. Bewegen Sie die Maus über einen Punkt: Der Tooltip zeigt die Bewegungszeit ab dem vorherigen Punkt und ab dem Programmanfang. Kontextmenü:
|
Bahnen
Das Augensymbol neben einem Programm zeichnet dessen Bahn in der 3D-Ansicht – mit dem Bewegungsplaner (Registerkarte Motion) als reale Bahn: PTP blau, LIN grün, CIRC orange, einschließlich überschliffener Ecken. Punktbeschriftungen (P7, UP81/P3) können ein- oder ausgeschaltet werden.
Simulation → Show Folge path for all robots... (oder Show UP path...) zeichnet ein Programm mit der angegebenen Nummer für jeden Roboter der Zelle, optional mit den in seinen Punkten aufgerufenen Unterprogrammen.
Programm ausführen
| Schaltfläche | Funktion |
| ▶ | führt das ausgewählte Programm des aktuellen Roboters aus (kontinuierlicher Modus) |
| ● | zeichnet während der Bewegung den TCP und die Werkzeugposition auf (View → Show robot recorded path) |
| |◀ ▶| | fährt zum vorherigen / nächsten Punkt (Einzelschritt) |
| ■ | hält das Programm an |
| Schieberegler | Geschwindigkeit der Animation |
| Editor, Follow the editor | Editor öffnet den ausgewählten Punkt im DReS-Editor; mit Follow the editor fährt der Roboter zu dem Punkt unter dem Editor-Cursor (siehe unten) |
Die in den Punkten aufgerufenen Unterprogramme (UP-Aufrufe) werden entsprechend den Optionen Program flow in der Registerkarte Simulation ausgeführt; die Konsole listet jedes betretene UP und jede ignorierte Bedingung auf. Ohne die Simulationslizenz wird ein einzelnes Programm mit Achsinterpolation verfahren.
Haltepunkte
Haltepunkte werden im Kontextmenü eines Punkts gesetzt. Ein laufendes Programm hält an einem Haltepunkt an; in der Registerkarte Simulation wendet Stop on breakpoints sie auch auf Run on all robots an.
Touch-up
Touch up schreibt die aktuelle Position des Roboters (in der Registerkarte Robot Axis verfahren oder durch ein Programm erreicht) in den ausgewählten Punkt, im Werkzeug und in der Basis des Punkts. Bevor etwas geschrieben wird, zeigt ein Dialog die alte und die neue Position, den Abstand und die zu ändernde .dat-Datei an – die Standardantwort ist No.
Die Konsole protokolliert den neuen und den bisherigen Wert des Punkts, sodass eine Änderung von Hand rückgängig gemacht werden kann.
Punkt im Editor, Follow the editor
- Editor (unter dem Programmbaum) – öffnet das Programm des ausgewählten Punkts im DReS-Editor und setzt den Cursor auf den Fold des Punkts (ein ausgewähltes Programm wird nur geöffnet).
- Follow the editor – bewegt sich der Cursor im DReS-Editor auf einen Punkt eines Programms eines Roboters der Zelle (Ordner Folgen / UP des Roboterarchivs), fährt der Roboter zu diesem Punkt (inverse Kinematik mit S / T des Punkts). Die Konsole nennt Roboter und Punkt. Die Punktdaten werden aus der gespeicherten Datei gelesen – speichern Sie das Programm nach einer Änderung der Koordinaten. Während ein Programm läuft, geschieht nichts.