Alles Folgende kann über die UI-Befehle der Befehls-API gelesen und geändert werden, ohne Bildschirmfotos. Die Liste wurde von der API selbst erzeugt (ui_actions, ui_list mit hidden) und entspricht daher dem Programm. Ein Element wird über seine id aus ui_list oder über seine Beschriftung (+ path, type, window) angegeben; die Beschriftungen sind die der deutschen Oberfläche (englische Oberfläche: English). Listen von Robotern, Programmen und Punkten hängen von der geladenen Zelle ab und werden mit ui_view gelesen.

Die Optionen der Registerkarte Simulation lassen sich auch ohne die UI-Befehle setzen: set, run (auch up), fast_run, sim_options, sim_action, live_check, zones (mode), view, robot, collision_ignore, collision_report, race_rules, race_study (unten), report_open, model_converter, model_cache (unten) und robust_test – siehe Befehle. Ohne die Zusatzlizenz API / CLI gehen nur lesende Befehle.

Die WARTE ZEIT-Befehle der Roboterprogramme, die im Fenster nur als Warnungen in der Konsole und im Bericht (Abschnitt 3. Was zu prüfen ist) erscheinen, liest wait_times (optional robot = Teil des Roboternamens; Antwort waitTimes [{robot, program, point, command, seconds, condition, line}], count, secondsTotal, note) – nur lesend, ohne die Lizenz API / CLI, auch während der Simulation; status liefert ihre Anzahl (waitTimes), die Laufdatei *.rcsrun.json enthält das Array waitTimes.

Die Kamera der 3D-Ansicht (Mausrad, Verschieben) stellt view ein: zoom (Faktor 0.01..100, > 1 näher) und target ([x, y, z] mm, die Mitte der Ansicht); jede Antwort von view enthält camera {target, scale, distance} nach allen Änderungen des Befehls (target [mm] die Mitte der Ansicht, scale die Höhe der Ansicht im Ziel [mm], distance = scale / (2·tan 22,5°) der Abstand der Kamera in der Perspektive, Sichtwinkel 45°). In einem Befehl wird zuerst standardView angewendet, dann fitAll / viewAll, dann target und zoom: {"cmd":"view","standardView":"default","target":[x, y, z],"zoom":6} behält das Ziel. Die 3D-Ansicht selbst ist das Element view3d von ui_list: ui_context mit ihrer id öffnet das Kontextmenü der Ansicht, ui_key sendet die Tasten der Ansicht (Bedienfeld und Fenster). status liefert fps (gezeichnete Bilder der Ansicht pro Sekunde, Zeichnen auf Anforderung) und viewSyncMs (mittlere Zeit des GUI-Threads pro Bild für die Übernahme der Szenenänderungen, ms), beide -1 in der Variante mit dem JT-Leser; seit 2026-10-25 außerdem glRenderer (Grafikkarte der Ansicht: Renderer / Hersteller / OpenGL-Version, wie in der Konsolenzeile 3D view: graphics card ...) und paintFps (Zeichnungen der Widgets der 3D-Ansicht pro Sekunde seit dem vorigen status, auch in der Variante mit dem JT-Leser; in der Qt3D-Variante gilt fps); seit 26.10.2026 außerdem das Objekt memory (privateMB, workingSetMB, peakWorkingSetMB, peakPagefileMB) und der Diagnosebefehl memory_trim. Die Antwort von robot enthält flange ([x, y, z] mm, die Position des Flansches des Roboters in der Szene) – Zoom auf ein Roboterwerkzeug: {"cmd":"view","target":[x, y, z],"zoom":6} mit den Werten aus flange, danach scene_shot; toolKind (cad / dummy / none) und toolText sagen, ob der Roboter das CAD-Modell seines realen Werkzeugs oder ein Dummy-Werkzeug hat (eine Näherung in den Arbeitsbereichen und der 3D-Kollisionsprüfung; ein Roboter mit 3D-Modell seines Werkzeugs hat kein Dummy-Werkzeug). Die am Roboter angebauten Elemente: tool_info, tool_remove, tool_hide / tool_show (Robotermenü Montierte Elemente und Doppelte Modelle entfernen). Mit view collisionPlaces true sind die Kollisionsstellen des letzten Laufs Kugeln in der Szene (rot = 3D-Berührung, gelb = 3D-Annäherung ohne Kontakt, violett = Gefahr aus den Arbeitsbereichen; Farben: view collisionPlaceColor3D / collisionPlaceColorZone / collisionPlaceColorProximity); die Antwort von collision_case action "points" enthält point ([x, y, z] mm, die Kugel des gezeigten Kontakts) – {"cmd":"view","target":point,"zoom":6} vor scene_shot zeigt die Stelle mit beiden Robotern in ihren Achsen bei diesem Kontakt. Ein 3D-Fall behält bis zu 4 Kontaktstellen, die mehr als 400 mm auseinander liegen, und eine Zeile kann mehrere Fälle zusammenfassen – jede Stelle hat ihre eigene Kugel, Zeit und Roboterachsen (es kann also mehr Kugeln als Zeilen geben): der erste Aufruf zeigt die erste Stelle der Zeile, jeder wiederholte Aufruf mit demselben Schlüssel die nächste (nach der letzten wieder die erste); der Schlüssel eines einzelnen Kontakts zeigt genau diesen Kontakt. Die Antwort enthält auch place / places (3D-Zeilen) und shown (was die 3D-Ansicht zeigt). Bei einer Zeile der Arbeitsbereiche fahren die Roboter in die Programmpunkte, und die 3D-Modelle werden in dieser Stellung einmal geprüft: Berührung = orange Kugel (3D-Kontakt in den Programmpunkten) und Warnung in der Konsole, sonst der kleinste Abstand – dieses Ergebnis kommt etwa 0,2–6 s später in der Konsole. collisionPlaceLabels false blendet die Texte über den Kugeln aus.

Die Gruppe Kartesisch (TCP) der Registerkarte Roboterachsen (Kartesisches Verfahren) hat den Befehl robot als Gegenstück: tcp {tool, base} liest die TCP-Position im gewählten Werkzeug und in der gewählten Basis (Antwort tcp und tcpScene), moveTcp {x, y, z, [a, b, c], tool, base, frame} fährt den TCP dorthin mit derselben inversen Kinematik wie die Schaltflächen − / + (S / T der aktuellen Position); mit frame "scene" wird das Ziel in der Szene angegeben, z. B. tcpScene oder flange eines anderen Roboters. Das Kontextmenü des Roboters Alle Programme suchen (Find all programs, Model Browser) ist rebuildPrograms true: der Programmbaum wird neu aufgebaut, neue oder geänderte Folge- / UP-Dateien des Archivs werden gelesen. Die Antwort von robot enthält auch base (den Roboterfuß in der Szene).

Ein Bild nur der 3D-Szene (OpenGL, mit Beschriftungen und Dekorationen, wie das Szenenbild in den Berichten) schreibt scene_shot {"cmd":"scene_shot","file":"C:/temp/cell.png"} (Antwort file, bytes) – nur lesend, ohne die Lizenz API / CLI, wie ui_shot für Fenster und Elemente.

Menüaktionen

{"cmd":"ui_click","action":"Datei > Datei öffnen"}; Aktionen mit Zustand (Häkchen) auch ui_set true / false.

Ohne Dialoge: Datei > Datei öffnen ist auch der Befehl open (Pfade des Assistenten als systemRoot / robotArchives), Datei > Roboter an Studienpositionen einfügen der Befehl insert_study_robots. Die Titelleiste des Fensters zeigt den vollen Pfad der geöffneten Simulationsdatei und der Zelle / Studie ({"cmd":"ui_windows"}, Feld title).

Bedienfeld und Fenster

Fenster der Wettläufe (race_study)

Am Ende einer Stationssimulation oder eines Robustheitstests mit Wettläufen kommt das Fenster Wettlauf gefunden; nach der Simulation beider Reihenfolgen das Fenster Simulation beider Reihenfolgen - Ergebnis (siehe Wettläufe: Vorschlag und Simulation beider Reihenfolgen). Die Simulation ändert das SPS-Programm nie von selbst. Jedes Element dieser Fenster hat den Befehl race_study; Fehlermeldungen sind immer englisch.

Der Befehl:

Typischer Ablauf eines Agenten: run → auf das Ende warten (status) → race_study status → start {cycles: 3} → warten, bis active false ist → result lesen → apply {choices: [...]} → save {raceBlocks: "keep"}. Die Antwort von race_rules enthält auch proposals.

Seit 2026-10-25 werden die Fenster dieses Abschnitts (Wettlauf gefunden, Wettläufe der Anforderungen, Simulation beider Reihenfolgen - Ergebnis) sowie Simulation beendet / Kollisionsgefahr in der Simulation am Ende eines über die API gestarteten oder angehaltenen Laufs, Tests oder einer Studie nicht geöffnet – ihren Inhalt statt mit den ui_*-Befehlen mit race_study status, run_data und status.lastRunMessages lesen. In der GUI ist immer nur ein Fenster Simulation beendet offen: das nächste Ende eines Laufs ersetzt seinen Text.

Einstellungen (Einstellungen > Konfigurieren...)

Mit ui_click auf Einstellungen > Konfigurieren... öffnen, Elemente ändern, mit OK bestätigen; dieselben Werte stehen auch als Schlüssel von RCS_Group für settings_get / settings_set bereit.