Drei Funktionen im Menü VKRC » More helfen, Klebeprogramme (VW-Standard KL) in Ordnung zu halten:

• Renumber the glue Schaltpunkt - nummeriert die Parametertafeln (Parametertafel) neu, die auf der Bahn mit BS binXX ( EIN ) = n geschaltet werden
• Set Genau for the glue points - setzt den Überschleifabstand Genau aller KLIN- / KCIR-Punkte anhand ihrer Geschwindigkeit VB
• Add comment for Schaltpunkt - schreibt über jeden Punkt mit einem Parametertafel-Befehl einen Kommentar mit der Nummer der Parametertafel

Die Funktionen arbeiten in Folge- und UP-Programmen, die im VKRC-Editor geöffnet sind. Sie unterstützen bis zu drei Klebesteuerungen KL1, KL2 und KL3. Am Ende zeigt ein Fenster, was geändert wurde. Das Programm wird nicht gespeichert - prüfen Sie die Änderungen und speichern Sie die Datei selbst. Die Änderungen lassen sich nicht mit Undo rückgängig machen (der Editor löscht den Undo-Verlauf nach dem Ändern der Punktdaten); um sie zu verwerfen, schließen Sie die Datei ohne Speichern oder laden Sie sie neu.

▲ Von den Funktionen verwendete Regeln des VW-Standards

• Die Klebesteuerung erhält die Nummer der Parametertafel über einen Binärausgang. Vor der Naht wird die erste Parametertafel mit einem normalen Befehl gesetzt (z. B. bin11 ( EIN ) = 1 oder TECH3 KL Steuerung=Nr1 ... Parametertafel=1). Die folgenden werden auf der Bahn mit der Bahnschaltfunktion geschaltet, z. B. BS bin11 ( EIN ) = 2 Schaltpkt: 5 [mm]: -50[ms].
• Parametertafeln werden in Programmierrichtung aufsteigend und lückenlos nummeriert.
• Klebepunkte werden mit KLIN (auf Bögen KCIR) programmiert, Genau beträgt etwa 1/5 der Geschwindigkeit VB, z. B. VB=250[mm/s] → Genau=50[mm].
• Ein Arbeitspunkt - ein Punkt, an dem ein Makro oder ein Unterprogramm aufgerufen wird - wird mit Genau=0[mm] programmiert.

▲ Renumber the glue Schaltpunkt

Die Funktion sucht im Programm die Parametertafel-Befehle BS binXX ( EIN ) = n der ausgewählten Klebesteuerungen und nummeriert sie fortlaufend. Nur die Nummer wird geändert - Schaltabstand, Verzögerungszeit und der Rest der Zeile bleiben unverändert.

Feld	Bedeutung
KL1 / KL2 / KL3	Klebesteuerungen, deren Parametertafeln neu nummeriert werden
binXX	Binärausgang mit der Parametertafel-Nummer dieser Steuerung. Standard: bin11 für KL1, bin9 für KL2, bin7 für KL3. Prüfen Sie die E/A-Belegung Ihres Roboters - z. B. verwenden KL2 und KL3 im Standard KS26 bin12 und bin13. Die Werte werden in den Einstellungen gespeichert und auch von Add comment for Schaltpunkt verwendet. Derselbe Ausgang kann nicht für zwei Steuerungen ausgewählt werden.
From point ... to	nur Parametertafel-Befehle von Punkten mit diesen Punktnummern werden geändert (z. B. eine Naht eines Programms mit mehreren Nähten)
Start value	Nummer des ersten Parametertafel-Befehls. Der Editor schlägt die Nummer der vor dem ersten BS-Befehl gesetzten Parametertafel + 1 vor (bei bin11 ( EIN ) = 1 schlägt er 2 vor), damit die Nummerierung lückenlos fortgesetzt wird.
None / Add comment / Modify comment	optionaler Kommentar über jedem Punkt mit einem Parametertafel-Befehl, siehe Kommentare
Comment text	Text des Kommentars; die Nummer der Parametertafel wird am Ende angefügt. Das Schlüsselwort __KLNO__ wird durch KL1, KL2 oder KL3 ersetzt.

Beispiel - KL1, Startwert 2:

Vorher:

KLIN VB=250[mm/s] Genau=50[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
   BS bin11 ( EIN ) = 7 Schaltpkt: 5 [mm]: -50[ms]
KLIN VB=250[mm/s] Genau=50[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
   BS bin11 ( EIN ) = 5 Schaltpkt: 0 [mm]: -50[ms]

Nachher:

KLIN VB=250[mm/s] Genau=50[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
   BS bin11 ( EIN ) = 2 Schaltpkt: 5 [mm]: -50[ms]
KLIN VB=250[mm/s] Genau=50[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
   BS bin11 ( EIN ) = 3 Schaltpkt: 0 [mm]: -50[ms]

▲ Set Genau for the glue points

Die Funktion berechnet Genau für jeden KLIN- und KCIR-Punkt im Programm:

Genau [mm] = VB [mm/s] / divisor

Das Ergebnis wird immer auf eine ganze Zahl gerundet, da der Parameter Genau nur ganze Zahlen akzeptiert. Mit dem Standardteiler 5 (1/5 der Geschwindigkeit) ergibt VB=70[mm/s] den Wert Genau=14[mm] und VB=250[mm/s] den Wert Genau=50[mm].

Feld	Bedeutung
Genau [mm] = VB [mm/s] /	Teiler, 1 ... 100, Standard 5
For working points (where Makro or UP is called) set Genau parameter to 0	ein KLIN- / KCIR-Punkt, der in seinen Unter-Folds ein Makro oder ein Unterprogramm aufruft (SPSMAKROxx = ..., UPxx = ..., REPEAT UP / MAKRO), erhält Genau=0[mm]. Ohne diese Option erhalten auch diese Punkte den berechneten Wert.

Der Teiler und die Option werden in den Einstellungen gespeichert. Nur der Wert Genau in der Punktzeile ändert sich; bei einer KCIR-Bewegung wird der Wert für beide Punkte des Bogens gespeichert. Andere Bewegungen (PTP, LIN, CIRC, ...) werden nicht geändert. Punkte ohne Parameter Genau oder ohne Punktdaten werden übersprungen und in der Zusammenfassung gezählt.

▲ Add comment for Schaltpunkt

Die Funktion schreibt über jeden Punkt mit einem Parametertafel-Befehl einen Kommentar, z. B.:

-- KL1 Schaltpunkt 5 --
KLIN VB=250[mm/s] Genau=50[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
   BS bin11 ( EIN ) = 5 Schaltpkt: 5 [mm]: -50[ms]

Geben Sie im Dialog den Kommentartext ein (__KLNO__ wird durch KL1, KL2 oder KL3 ersetzt), wählen Sie die Klebesteuerungen aus und prüfen Sie deren Binärausgänge (dieselben Einstellungen wie bei Renumber the glue Schaltpunkt). Die Nummer im Kommentar ist die Nummer des Parametertafel-Befehls des Punkts.

▲ Kommentare

• Ein Kommentar wird direkt über den Punkt geschrieben, ein Kommentar pro Punkt und Klebesteuerung - auch wenn der Punkt mehrere Parametertafel-Befehle hat.
• Kommentare werden nicht dupliziert: Steht über dem Punkt bereits ein Kommentar mit demselben Text, bleibt der Kommentar unverändert. Ein Kommentar mit demselben Text und einer anderen Nummer wird korrigiert.
• Add comment (Neunummerierung) fügt fehlende Kommentare hinzu und korrigiert vorhandene, Modify comment korrigiert nur vorhandene Kommentare.
• Die Nummer kann nach Leerzeichen oder einem Unterstrich auf den Text folgen (z. B. -- Parametersatz_27 --), und ihr kann zusätzlicher Text folgen (z. B. -- Parametersatz 27 STP --). Beim Korrigieren der Nummer bleiben das Trennzeichen und der zusätzliche Text erhalten. Beim Textvergleich wird Groß- / Kleinschreibung nicht berücksichtigt.

▲ Siehe auch

• Fanuc-Klebefunktionen - dieselben Funktionen für VFanuc-Programme
• Path tools » Check switch points - Schaltabstände der BS-Befehle im Vergleich zur Länge der Bewegungen
• Syntaxwarnungen & VASS-Standard