Das Menü Point tools jedes Roboters (KRC, VKRC, VFanuc, ABB, Yaskawa) enthält Funktionen, die viele Bewegungspunkte eines Programms auf einmal ändern:

• Reihenfolge der markierten Punkte umkehren – alle Roboter
• Markierte Punkte spiegeln – alle Roboter, mit 3D-Vorschau
• Punkte als CSV / XLSX exportieren, aus CSV importieren – alle Roboter
• Punkte neu nummerieren und bereinigen (Renumber & clear points) – alle Roboter (Menü des Roboters), auch automatisch beim Speichern
• Transform selected points – alle Roboter, mit 3D-Vorschau und Erreichbarkeitsprüfung
• Match configuration (S/T) of selected points – alle Roboter
• Rename points – KRC, ABB (Menü des Roboters)
• Tool / base usage – alle Roboter (Menü des Roboters)
• Benutzerkoordinatensystem / Werkobjekt / Werkzeug der markierten Punkte ändern – Yaskawa, ABB (Menü des Roboters); Set equal ... for selected points – Kontextmenü der Punkttabelle

Funktionen für markierte Punkte arbeiten mit den markierten Zeilen des Programmtextes (nicht mit der Punkttabelle). Ohne Markierung erklärt die Meldung, wie die Punkte markiert werden:
▲ Reihenfolge der markierten Punkte umkehren

Markieren Sie die Bewegungspunkte (es werden ganze Zeilen übernommen, ein Punkt mit allen seinen Zeilen) und wählen Sie Point tools » Reverse order of selected points. Die Punkte werden in umgekehrte Reihenfolge gebracht – z. B. um aus einer Kopie einer Bahn den Rückweg zu erstellen.

• Jeder Punkt behält seine eigenen Bewegungsdaten (Bewegungsart, Geschwindigkeit, Überschleifen, Werkzeug, Basis) und seine Unterzeilen (SPS-Unterfolds in VKRC, die Zeilen bis ------ ; in VFanuc).
• Zeilen zwischen zwei Punkten (Kommentare, Ausgänge, Wartebefehle) bleiben zwischen denselben zwei Punkten und behalten ihre Reihenfolge. Zeilen vor dem ersten und nach dem letzten markierten Punkt bleiben an ihrem Platz.
• Nicht möglich bei: Kreisbewegungen (CIRC, KCIR, C, MoveC, MOVC – der Hilfspunkt gehört zur vorherigen Bewegung), Kontrollstrukturen (IF, LOOP, FOR, WHILE ...), Labels und Sprüngen, DEF- / END- und NOP- / END-Zeilen. Das Programm wird nicht geändert, und eine Meldung zeigt die Zeile an.
• VKRC und VFanuc verwenden denselben Mechanismus wie Cut + Paste mit Swap points; die Zwischenablage wird nicht verändert. In VKRC behalten die umgekehrten Punkte die Namen der Auswahl (P1, P2, ... in der neuen Reihenfolge). In VFanuc erhalten die Punkte neue Nummern P[n] – mit Renumber & clear points nummerieren Sie sie wieder in der Reihenfolge des Programms.
• ABB und Yaskawa: ein Schritt für Undo. KRC, VKRC, VFanuc: der Undo-Verlauf wird gelöscht (Programme mit Punktdaten).

▲ Markierte Punkte spiegeln

Point tools » Mirror selected points... spiegelt die Koordinaten der Bewegungspunkte der Auswahl. Die Funktion benötigt die Basislizenz des Robotertyps. Der Dialog zeigt eine 3D-Vorschau: den Roboter, die Spiegelebene, die ursprünglichen Punkte (blau) und die gespiegelten Punkte (orange). Ziehen mit der Maus dreht die Ansicht, das Mausrad zoomt; Schaltflächen 3D, Top, Front, Side.

Modus	Beschreibung
for the mirrored robot (left / right)	Die Zelle wird an einer Ebene zwischen zwei Robotern gespiegelt – z. B. das Programm des linken Roboters für den rechten Roboter. In der Basis (User Frame, Werkobjekt, Koordinatensystem) des Punktes: Y → -Y, die Orientierung wird so gespiegelt, dass das Koordinatensystem rechtshändig bleibt. Die Konfiguration wird für die Achsen 1, 4 und 6 des gespiegelten Roboters neu berechnet: KUKA (VKRC, KRC): Turn aus den Achswerten des Punktes (benötigt Robotermodell, Werkzeug- und Basisdaten des Roboters); Status wird nicht geändert, Fanuc: die Umdrehungszahlen von J1, J4, J6 in CONFIG wechseln ihr Vorzeichen, die Buchstaben bleiben, ABB: cf1, cf4, cf6 aus den Achswerten (Robotermodell erforderlich); cfx wird nicht geändert, Yaskawa: RCONF wird nicht geändert. Punkte mit Achswerten (E6AXIS, J, jointtarget, Impulse) werden ebenfalls gespiegelt: Achsen 1, 4, 6 negiert. Werkzeug- und Basisnummern werden nicht geändert – der gespiegelte Roboter benötigt gespiegelte Werkzeug- und Basisdaten. Die Vorschau kann die Roboter einander gegenüber oder nebeneinander zeigen – die Koordinaten sind dieselben.
at a plane of the base (same robot)	Die Punkte werden für denselben Roboter an einer Ebene ihrer Basis gespiegelt, z. B. für ein symmetrisches Bauteil: Ebene YZ (X → -X), XZ (Y → -Y) oder XY (Z → -Z) und deren Versatz. Position und Orientierung werden gespiegelt, die Konfiguration wird nicht geändert – prüfen Sie Erreichbarkeit und Konfiguration jedes Punktes. Punkte mit Achswerten werden übersprungen.

• Punkte, deren Konfiguration nicht berechnet werden kann (kein Robotermodell oder keine Werkzeug- / Basisdaten), werden nicht geändert und in der Meldung aufgeführt.
• KRC: globale Punkte ($config.dat) werden nicht geändert. ABB: nur Targets, die im Modul des Programms deklariert sind.
• Die Änderung der Punktdaten kann nicht mit Undo rückgängig gemacht werden (ABB: ein Schritt) – um sie zu verwerfen, schließen Sie die Datei ohne zu speichern.

▲ Punkte als CSV exportieren / aus CSV importieren

KRC / VKRC / VFanuc / ABB / Yaskawa » Point tools » Export points to CSV... speichert die Bewegungspunkte der Auswahl – oder des gesamten Programms, wenn nichts markiert ist – in der Reihenfolge des Programms. Import points from CSV... fügt die Punkte einer CSV-Datei als neue Achsbewegungen nach der aktuellen Zeile ein: PTP (KRC, VKRC), J (VFanuc), MoveJ (ABB), MOVJ (Yaskawa). Beide Funktionen benötigen die Lizenz des jeweiligen Editors (KRC, VKRC, VFanuc, ABB oder Yaskawa). Export points to XLSX... speichert dieselbe Tabelle als Excel-Arbeitsmappe (ein Blatt mit dem Namen des Programms, fette und fixierte Kopfzeile, Zahlen als Zahlenzellen) – mit derselben Lizenz wie der CSV-Export. Achspunkte werden mit der Vorwärtskinematik in X, Y, Z, A, B, C umgerechnet, die Meldung nennt ihre Anzahl.

Roboter	Spalten des Exports
VKRC	Point; Motion; X; Y; Z; A; B; C; S; T; E1..E6; Tool; Base; VB; VE – eine Kreisbewegung ergibt zwei Zeilen (Hilfspunkt ..._AUX und Endpunkt)
VFanuc	Point; Name; Motion; Type; X; Y; Z; W; P; R; Config; UF; UT; E1..E3 – Type C = kartesisch, J = Achswerte (J1..J6 in den Spalten X..R)
KRC	Point; Motion; X; Y; Z; A; B; C; S; T; E1..E6; Tool; Base; Vel; Cont; Apo_Dist; Ipo_Frame – lokale und globale Punkte; Achspunkte (E6AXIS) werden mit der Kinematik des Roboters umgerechnet (ohne Roboterkonfiguration werden sie mit einer Meldung übersprungen); eine Kreisbewegung ergibt zwei Zeilen
ABB	Point; Motion; X; Y; Z; Q1..Q4; Rx; Ry; Rz; CF1; CF4; CF6; CFX; EAX_A..EAX_F; Tool; Wobj; Speed; Zone – robtargets der Bewegungen (Rx, Ry, Rz = Euler-Winkel ZYX des Quaternions, wie im Punkteditor); Bewegungen mit jointtargets (MoveAbsJ) und nicht im Modul deklarierte Ziele werden mit einer Meldung übersprungen
Yaskawa	Point; Motion; Group; X; Y; Z; Rx; Ry; Rz; RCONF; Tool; User; Frame; VJ; V; PL; External – RECTAN-Positionen unverändert, PULSE-Positionen mit der Kinematik des Roboters umgerechnet; Punkte, die nicht umgerechnet werden können (keine Kinematikdaten, TOOL-Koordinatensystem, Roboter auf einer Basisachse), werden mit einer Meldung übersprungen

Die Datei wird mit dem Trennzeichen ; und Dezimalpunkt geschrieben – sie kann in einem Tabellenkalkulationsprogramm geöffnet werden. Der Import liest:

• Dateien mit Kopfzeile (Spaltennamen, Groß-/Kleinschreibung spielt keine Rolle; W, P, R und RX, RY, RZ werden als A, B, C gelesen; UT, UF als Tool, Base) – andere Spalten werden ignoriert,
• Dateien ohne Kopfzeile: [name;] X; Y; Z; A; B; C [; S; T],
• die Trennzeichen ;, TAB und ,; bei ; oder TAB auch ein Dezimalkomma.

Die Orientierungsspalten behalten die Bedeutung der Steuerung, die die Datei geschrieben hat (KUKA A, B, C = Drehung um Z, Y, X; Fanuc W, P, R und Yaskawa Rx, Ry, Rz = Drehung um X, Y, Z; ABB-Quaternion Q1..Q4). Importieren Sie Punkte in ein Programm desselben Robotertyps – zwischen verschiedenen Robotertypen müssen Orientierung und Konfiguration umgerechnet werden.

Option	Beschreibung
Tool / Base, UT / UF	Werkzeug und Basis der neuen Punkte, für die in der Datei kein Tool / Base (UT / UF) angegeben ist.
VB / Speed	Geschwindigkeit der neuen PTP- / J-Bewegungen, für die in der Datei kein VB (Speed) angegeben ist.
VE / Termination	Überschleifen (VKRC) bzw. Termination FINE / CNT (VFanuc) der Punkte, für die in der Datei kein VE (Termination) angegeben ist.
S, T / CONFIG	Wird nur für Punkte ohne S / T bzw. CONFIG in der Datei verwendet. Die Standardwerte stammen vom Bewegungspunkt neben dem Cursor.
KRC	Tool, Base, Geschwindigkeit [%] und Überschleifen (Genauhalt oder CONT C_PTP) der neuen PTP-Bewegungen, S / T. Die Punkte erhalten die nächste freie Nummer n; die Namen der Deklarationen in der .dat des Programms richten sich nach dem Bewegungspunkt neben dem Cursor (z. B. PTP P5 ... PDAT5 → XPn, FPn, PPDATn; auch die Varianten P5 und PP5 für die Bewegungsdaten). Ohne einen solchen Punkt werden die Namen des KUKA-Standards verwendet: Pn mit den Bewegungsdaten PDATn.
ABB	tooldata, wobjdata, speeddata und zonedata der neuen MoveJ-Anweisungen sowie confdata (cf1, cf4, cf6, cfx) der Punkte ohne diese Angabe. Die robtargets werden auf Modulebene im Stil des Moduls deklariert (z. B. LOCAL CONST robtarget).
Yaskawa	Tool, Benutzerkoordinatensystem (oder Roboterkoordinatensystem), VJ [%], PL und RCONF der neuen MOVJ-Zeilen. Die Punkte werden als RECTAN-Positionen Cnnnnn deklariert; Jobs mit mehr als einer Steuergruppe werden abgelehnt.

So erstellen Sie ein neues Programm aus den Punkten eines anderen:

1. Öffnen Sie das Programm, markieren Sie die Punkte (oder nichts für alle Punkte) und wählen Sie Export points to CSV...,
2. erstellen Sie ein neues Programm mit File » New (z. B. VKRC4 UP / VFanuc UP),
3. setzen Sie den Cursor in die Zeile, nach der die Punkte eingefügt werden sollen, und wählen Sie Import points from CSV....

Prüfen Sie die neuen Punkte (Erreichbarkeit, Konfiguration, externe Achsen) in der Punkttabelle und in der 3D-Ansicht, bevor das Programm auf dem Roboter ausgeführt wird.

▲ Transform selected points

Point tools » Transform selected points... verschiebt und dreht die Bewegungspunkte der Auswahl (oder des ganzen Programms, wenn nichts ausgewählt ist) – z. B. wenn eine Vorrichtung oder ein Bauteil um einige Millimeter versetzt wurde. Im Fenster geben Sie ein:

• das Koordinatensystem der Änderung: BASE der Punkte (die Änderung wird in der Base beschrieben), TOOL (die Punkte werden um den TCP verschoben und gedreht) oder WORLD (nur verfügbar, wenn die Daten aller Basen der ausgewählten Punkte bekannt sind),
• die Verschiebung X, Y, Z und die Drehung (KUKA A, B, C; Fanuc W, P, R; ABB und Yaskawa Rx, Ry, Rz),
• wahlweise den Drehpunkt (in BASE / WORLD); die Schaltfläche Centre of the selected points übernimmt die Mitte der Auswahl.

Verschiebung und Drehung beginnen immer mit 0, gespeichert werden nur das Koordinatensystem und der Drehpunkt. Die 3D-Vorschau zeigt die ursprünglichen Punkte blau und das Ergebnis orange (Drehen mit der Maus, Zoom mit dem Mausrad, Ansichten 3D / Top / Front / Side). Werte, die sich nicht ändern, behalten ihren ursprünglichen Text im Programm; neue Werte werden ohne Exponent geschrieben.

Vor der Änderung prüft die inverse Kinematik des Roboters jeden Punkt. Punkte, die nicht erreichbar oder nur mit einer anderen Konfiguration erreichbar sind (z. B. reachable with S 2, T 3), werden aufgelistet, und Sie wählen Transform all, Only points without problems oder Cancel – die Konfiguration wird nie stillschweigend geändert. Achspunkte (E6AXIS / AXIS, Fanuc J, ABB jointtarget, Yaskawa PULSE) werden mit der Vorwärtskinematik umgerechnet, transformiert und mit der Lösung, die den alten Achsen am nächsten liegt, zurückgerechnet. Punkte, deren Tool oder Base im Archiv nicht definiert ist, Punkte mit externem TCP und globale Punkte (KRC $config.dat) werden nicht geändert; sie werden in der Meldung genannt. Die Funktion benötigt die Lizenz des Robotereditors.

Roboter	Hinweise
KRC, VKRC	Punkte eines Roboters auf einer Linearachse (ERSYS E1) werden unterstützt. Speichern Sie danach das Programm.
VFanuc	UF:F / UT:F, Remote-TCP und im Backup nicht gesetzte Frames werden übersprungen.
ABB	Die neuen confdata werden aus den Achsen berechnet. Ein bewegtes Werkobjekt (ufmec) und ein stationäres Werkzeug (robhold) werden nicht unterstützt. Alle Änderungen sind ein Undo-Schritt.
Yaskawa	Pulspunkte werden mit den Parametern der Steuerung in Pulse zurückgerechnet.

▲ Match configuration (S/T) of selected points

Point tools » Match configuration (S/T) of selected points... setzt die Konfiguration der ausgewählten Punkte (KUKA S und T, Fanuc CONFIG, ABB cf1 / cf4 / cf6 / cfx, Yaskawa RCONF) so, dass der Roboter mit der kleinsten Achsbewegung von Punkt zu Punkt fährt – zum Beispiel nach dem Spiegeln oder Importieren von Punkten oder wenn sich Achse 4 oder 6 zwischen zwei Punkten um 360 Grad dreht. Der erste erreichbare Punkt (in KRC auch ein Achspunkt) ist die Referenz. Ein Punkt behält seine Konfiguration, wenn er damit erreichbar ist und die Achsbewegung nicht größer ist als mit einer anderen. Kann kein Punkt die Referenz sein, nennt die Meldung für jeden Punkt den Grund (z. B. ein im Archiv nicht gesetztes Tool oder eine nicht gesetzte Base).

Das Fenster zeigt eine Tabelle: Punkt, alte und neue Konfiguration, die größte Achsbewegung mit der alten und mit der neuen Konfiguration sowie Hinweise. Nur geänderte Zeilen haben ein Kontrollkästchen – entfernen Sie das Häkchen bei Punkten, die ihre Konfiguration behalten sollen. Eine Änderung der Hauptkonfiguration (KUKA S, Fanuc N/F U/D T/B, ABB cfx, Yaskawa l, m, n) wird gelb hervorgehoben, mit einer roten Warnung über der Tabelle, denn der Roboter erreicht den Punkt dann mit einer anderen Armstellung. Muss nichts geändert werden, meldet das Fenster dies (0 of n). Die Koordinaten X, Y, Z, A, B, C werden nicht geändert; die neue Konfiguration wird beim Speichern des Programms in die Programmdateien geschrieben.

▲ Rename points (KRC, ABB)

KRC » Rename points... und ABB » Rename points... geben den Punkten eines Programms neue Namen. Die Tabelle zeigt für jeden Punkt den Namen, den neuen Namen (Doppelklick zum Bearbeiten) und Typ / Verwendung. Ein Muster mit Zähler {n} (Start, Schrittweite, Anzahl der Stellen, z. B. P_{n} = P_010, P_020 ...) kann auf die ausgewählten Zeilen angewendet werden (Apply to selected, ohne Auswahl auf alle); Reset stellt die alten Namen wieder her. Die Vorschau listet jede Zeile, die geändert wird – sie wird von derselben Funktion erzeugt, die danach die Dateien ändert. Rename ist nur aktiv, wenn alle neuen Namen gültig sind: Regeln für Bezeichner, reservierte Wörter, Duplikate und Kollisionen mit anderen Namen (Groß- und Kleinschreibung spielt keine Rolle).

Roboter	Was geändert wird
KRC	Lokale Punkte der .dat-Datei (nicht GLOBAL). Ein Punkt eines Inline-Formulars wird mit seinem Namen angezeigt (z. B. PICK für XPICK / FPICK). Geändert werden die Deklarationen X... und F..., die nach dem Punkt benannten Bewegungsdaten (PPICK → PNEW; PDAT5 und DEFAULT bleiben), Text und %P-Liste des Fold-Kopfes sowie alle Bezeichner im Code; Kommentare und die Namen Tool[n]: / Base[n]: bleiben. Höchstens 24 Zeichen mit dem Präfix X. Die Funktion arbeitet mit den gespeicherten Dateien (ein geändertes Programm muss zuerst gespeichert werden), legt Sicherungskopien an und lädt das Programm neu; der Rest der Dateien bleibt Byte für Byte unverändert.
ABB	robtarget / jointtarget des Moduls. Deklarationen ohne LOCAL, die in anderen Modulen verwendet werden, sind gesperrt (Grund im Tooltip). Die Änderungen im Modul sind ein Undo-Schritt; Zeichenketten und Kommentare werden nicht geändert.

Die Funktion benötigt die Lizenz des Robotereditors. Andere Programme, Dokumentationen oder Vergleiche mit dem Archiv des Roboters, die die Punktnamen verwenden, behalten die alten Namen – prüfen Sie diese.

▲ Tool / base usage (alle Roboter)

KRC / VKRC / VFanuc / ABB / Yaskawa » Tool / base usage... zeigt, welche Tools und Basen (Frames, Werkobjekte) von den Programmen des Roboters verwendet werden. Das Backup-Verzeichnis wird vom geöffneten Programm aus nach oben gesucht, und alle Programme des Roboters werden gelesen. Der Baum listet jedes Tool und jede Base mit dem Namen aus dem Backup, der Anzahl der Punkte, der anderen Verwendungen und der Programme, darunter die Programme, die es verwenden. Tools und Basen, die im Backup definiert sind, aber von keinem Programm verwendet werden, sind grau dargestellt (not used). Ein Doppelklick auf ein Programm öffnet es im Editor. Das Fenster liest die Dateien nur; Sicherungskopien von DReS (~Name) werden übersprungen. Verwenden Sie es, bevor ein Tool oder eine Base geändert wird: Sie sehen sofort, welche Programme geprüft werden müssen.

Roboter	Backup-Verzeichnis	Points	Other	Namen
KRC	mit System\$config.dat	Bewegungspunkte: TOOL_NO / BASE_NO der FDAT-Daten (lokal, GLOBAL, $config.dat)	$TOOL=TOOL_DATA[n], $BASE=BASE_DATA[n], BAS(#TOOL / #BASE, n)	$config.dat
VKRC	mit System\$config.dat	Bewegungs-Folds: RobWzg (oder ExtWzg, angezeigt als Tool Ext n) und Base	wie KRC, im Code von Makros und Programmen	$config.dat
VFanuc	mit SYSTEM.VA	Positionen des Programms: UT und UF der Gruppe 1 in /POS	UTOOL_NUM=n, UFRAME_NUM=n	Kommentare der Tool- und User-Frames des Backups
ABB	mit system.xml	Anweisungen mit einem tooldata-Argument (MoveL, MoveJ, TriggL, eigene Bewegungsroutinen ...); das Werkobjekt aus \WObj, ohne diesen wobj0	Zuweisungen und andere Verwendungen der Namen	Deklaration (PERS / CONST / VAR) und Modul
Yaskawa	mit SYSTEM.SYS	Roboterpositionen C des Jobs: ///TOOL vor den Positionen, der User-Frame ///USER nur für Positionen in Benutzerkoordinaten	TOOL#(n), UF#(n) in den Anweisungen	TOOL.CND, UFRAME.CND

Wird das Backup-Verzeichnis nicht gefunden, wird nur das Verzeichnis des Programms durchsucht, und die Namen werden nicht angezeigt. Die Funktion benötigt die Lizenz des Robotereditors.

▲ Benutzerkoordinatensystem / Werkobjekt / Werkzeug der markierten Punkte ändern (Yaskawa, ABB)

Yaskawa » Change user frame / tool for selected points... und ABB » Change work object / tool for selected points... stehen an derselben Stelle wie Change base / tool for selected points bei VKRC, KRC und Fanuc (vor Renumber & clear points). Der Dialog fragt nach der neuen Nummer (Yaskawa) bzw. dem neuen Namen (ABB) und hat die Option Recalculate the coordinates (the robot keeps its positions) (Koordinaten umrechnen, der Roboter behält seine Positionen).

Roboter	Was geändert wird
Yaskawa	RECTAN-Positionen werden mit TOOL.CND / UFRAME.CND umgerechnet. PULSE-Positionen behalten ihre Achswerte, nur die Werkzeugnummer ändert sich (ein Benutzerkoordinatensystem gilt nicht für PULSE). Die Deklaration in //POS erhält die benötigten Zeilen ///TOOL, ///USER, ///POSTYPE. Benutzerkoordinatensystem 0 = ROBOT-Koordinatensystem. Das Hauptmenü verwendet die markierten Zeilen des Jobs.
ABB	Das Werkzeug bzw. das Argument \WObj der markierten Anweisungen (\WObj:= oder ein Positionsargument von Benutzerprozeduren) und, mit Umrechnung, die robtargets (einzeilige Deklarationen im Modul, Literale). Ziele, die auch von anderen Anweisungen oder mit anderen Koordinatensystemen verwendet werden, werden nicht geändert. Würden die Anweisungen nach der Änderung nicht mehr erkannt, wird die ganze Änderung zurückgenommen.

Ohne Umrechnung fährt der Roboter andere Positionen an – prüfen Sie das Programm in T1 / mit reduzierter Geschwindigkeit.

Set equal ... for selected points (Kontextmenü der Punkttabelle)

• Yaskawa: Set equal Tool/User value for selected points... in den Spalten Tool / User – derselbe Dialog wie oben.
• ABB: Set equal <column> value for selected points in den Zahlenspalten (X..E6 der robtargets, A1..E6 der jointtargets; einzeilige Deklarationen) und Copy selected coordinates as plain text.

▲ Punkte neu nummerieren und bereinigen (Renumber & clear points)

Nach vielen Änderungen (Bewegungen einfügen, kopieren, umkehren, löschen) sind die Punktnummern eines Programms durcheinander, und die Punktdaten gelöschter Bewegungen bleiben im Programm. Renumber & clear points im Menü des Roboters (VFanuc, KRC, ABB, Yaskawa – bei den anderen Punktfunktionen) räumt das Programm auf:

• die Punkte erhalten neue Nummern in der Reihenfolge ihrer ersten Verwendung im Programm; ein Punkt, den mehrere Bewegungen verwenden, behält eine Nummer,
• Punktdaten, die das Programm nicht verwendet, werden entfernt.

Bevor etwas geändert wird, zeigt ein Fenster, wie viele Punkte eine neue Nummer erhalten und welche unbenutzten Deklarationen entfernt werden – die Änderung erfolgt erst nach Yes. Gibt es nichts zu ändern, erscheint eine entsprechende Meldung.

Roboter	Was neu nummeriert und entfernt wird
VFanuc	Die Positionen P[n] der Bewegungszeilen erhalten die Nummern 1, 2, 3 ...; der Name einer Position (P[3:APPROACH]) bleibt erhalten. Positionsdaten, die keine Bewegungszeile verwendet, werden entfernt.
KRC	Punkte, die in der .dat des Programms als XPn (E6POS, E6AXIS, POS, AXIS) deklariert sind, erhalten die Nummern P1, P2, P3 ... Ihre Frame-Daten FPn und die Bewegungsdaten ihrer Folds folgen nach der Namensgebung der Datei (KUKA-Standard PDATn / CPDATn, auch Pn und PPn); gemeinsam genutzte Bewegungsdaten wie DEFAULT werden nicht umbenannt. Auch die Kopfzeilen der Bewegungsfolds (angezeigter Text und Daten des Inline-Formulars) werden geändert, die Folds lassen sich also weiterhin im Inline-Formular öffnen. Deklarationen von Punkten, FDAT, PDAT und LDAT in der .dat, die in der .src nicht verwendet werden, werden entfernt. Nicht geändert: Punkte mit anderen Namen (XHOME, XPICK ...), GLOBAL-Deklarationen, FRAME-Daten. Die Funktion arbeitet mit den gespeicherten Dateien: ein geändertes Programm muss zuerst gespeichert werden (das Programm fragt danach). Die .src- und die .dat-Datei werden beide auf dem Datenträger geändert – von beiden werden Sicherungskopien angelegt – und das Programm wird neu geladen.
ABB	Modul-robtargets, deren Name zur Namensvorlage für Punkte des Punkteditors passt (Vorlage, Zähler, Schrittweite und Stellenzahl – Standard p0010, p0020 ...), erhalten neue Namen in der Reihenfolge der Verwendung. Modul-robtargets und -jointtargets, die das Modul nicht verwendet, werden entfernt. Andere Namen (pHome) bleiben erhalten. Namen in Kommentaren und Zeichenketten werden nicht geändert. Deklarationen ohne LOCAL sind für alle Module des Tasks sichtbar: verwendet ein Modul im selben Verzeichnis ein solches Target, wird es weder umbenannt noch entfernt (in der Meldung aufgeführt). Ein Schritt für Undo.
Yaskawa	Die Teach-Positionen C, BC und EC erhalten die Nummern 00000, 00001 ... in der Reihenfolge ihrer ersten Verwendung zwischen NOP und END. Unbenutzte Positionen werden entfernt; der Abschnitt //POS wird in aufsteigender Reihenfolge neu geschrieben, mit den Zeilen ///TOOL, ///USER, ///POSTYPE, ///RECTAN / ///PULSE und ///RCONF, die jeder Punkt benötigt, und ///NPOS wird aktualisiert. Kommentarzeilen werden nicht geändert. Die Positionsvariablen P, BP und EX sind global und werden nicht geändert. Verwendet der Job eine Position, die in //POS nicht deklariert ist, wird nichts geändert, und die Meldung nennt die Position. Die Bewegungszeilen lassen sich mit Undo wiederherstellen; den Abschnitt //POS (im Editor nicht angezeigt) nur, indem Sie den Job ohne Speichern schließen.

VKRC hat dafür keinen Menüpunkt: der Generator des VW-Standards nummeriert die Punkte einer Folge / eines UP bei jedem Speichern in der Reihenfolge des Programms und entfernt die unbenutzten Punktdaten. Dies lässt sich in den Einstellungen aus- und wieder einschalten – siehe die Option unten.

Punkte beim Speichern bereinigen und neu nummerieren (Clear and renumber points on save)

Das automatische Neunummerieren und Bereinigen lässt sich in den Einstellungen ein- und ausschalten – für jeden Robotertyp getrennt: Settings » Configure » VKRC / KRC / Fanuc / ABB / Yaskawa » General » Clear and renumber points on save (unter den Optionen für die Syntaxprüfung). Ist die Option eingeschaltet, wird dasselbe bei jedem Speichern des Programms automatisch ausgeführt – ohne Bestätigungsfenster:

• VKRC: standardmäßig eingeschaltet (Verhalten des VW-Standards). Ausgeschaltet behalten die Bewegungen ihre Punktnummern, und die unbenutzten Punkte bleiben in der .dat-Datei; VW_NEXT_FREE ist die Nummer nach dem höchsten Punkt.
• VFanuc, ABB, Yaskawa: standardmäßig ausgeschaltet. Eingeschaltet werden die Punkte im Editor unmittelbar vor dem Schreiben der Datei neu nummeriert und bereinigt.
• KRC: standardmäßig ausgeschaltet. Eingeschaltet werden die gespeicherten .src- und .dat-Dateien neu nummeriert und bereinigt (mit Sicherungskopien), und das Programm wird neu geladen.

Verwenden Sie die Option nur für Ihre eigenen Programme. Das Neunummerieren ändert die Namen der Punkte: Listen und andere Programme, die Punktnamen verwenden (z. B. globale Punkte, Dokumentation, Vergleiche mit dem Archiv des Roboters), passen danach nicht mehr.