Das Menü More jedes Roboters (KRC, VKRC, VFanuc, ABB, Yaskawa) enthält Funktionen, die viele Bewegungspunkte eines Programms auf einmal ändern:

• Reihenfolge der markierten Punkte umkehren – alle Roboter
• Markierte Punkte spiegeln – alle Roboter, mit 3D-Vorschau
• Punkte als CSV exportieren / aus CSV importieren – alle Roboter

▲ Reihenfolge der markierten Punkte umkehren

Markieren Sie die Bewegungspunkte (es werden ganze Zeilen übernommen, ein Punkt mit allen seinen Zeilen) und wählen Sie More » Reverse order of selected points. Die Punkte werden in umgekehrte Reihenfolge gebracht – z. B. um aus einer Kopie einer Bahn den Rückweg zu erstellen.

• Jeder Punkt behält seine eigenen Bewegungsdaten (Bewegungsart, Geschwindigkeit, Überschleifen, Werkzeug, Basis) und seine Unterzeilen (SPS-Unterfolds in VKRC, die Zeilen bis ------ ; in VFanuc).
• Zeilen zwischen zwei Punkten (Kommentare, Ausgänge, Wartebefehle) bleiben zwischen denselben zwei Punkten und behalten ihre Reihenfolge. Zeilen vor dem ersten und nach dem letzten markierten Punkt bleiben an ihrem Platz.
• Nicht möglich bei: Kreisbewegungen (CIRC, KCIR, C, MoveC, MOVC – der Hilfspunkt gehört zur vorherigen Bewegung), Kontrollstrukturen (IF, LOOP, FOR, WHILE ...), Labels und Sprüngen, DEF- / END- und NOP- / END-Zeilen. Das Programm wird nicht geändert, und eine Meldung zeigt die Zeile an.
• VKRC und VFanuc verwenden denselben Mechanismus wie Cut + Paste mit Swap points; die Zwischenablage wird nicht verändert. In VKRC behalten die umgekehrten Punkte die Namen der Auswahl (P1, P2, ... in der neuen Reihenfolge). In VFanuc erhalten die Punkte neue Nummern P[n] – mit Renumber points nummerieren Sie sie wieder in der Reihenfolge des Programms.
• ABB und Yaskawa: ein Schritt für Undo. KRC, VKRC, VFanuc: der Undo-Verlauf wird gelöscht (Programme mit Punktdaten).

▲ Markierte Punkte spiegeln

More » Mirror selected points... spiegelt die Koordinaten der Bewegungspunkte der Auswahl. Die Funktion benötigt die Basislizenz des Robotertyps. Der Dialog zeigt eine 3D-Vorschau: den Roboter, die Spiegelebene, die ursprünglichen Punkte (blau) und die gespiegelten Punkte (orange). Ziehen mit der Maus dreht die Ansicht, das Mausrad zoomt; Schaltflächen 3D, Top, Front, Side.

Modus	Beschreibung
for the mirrored robot (left / right)	Die Zelle wird an einer Ebene zwischen zwei Robotern gespiegelt – z. B. das Programm des linken Roboters für den rechten Roboter. In der Basis (User Frame, Werkobjekt, Koordinatensystem) des Punktes: Y → -Y, die Orientierung wird so gespiegelt, dass das Koordinatensystem rechtshändig bleibt. Die Konfiguration wird für die Achsen 1, 4 und 6 des gespiegelten Roboters neu berechnet: KUKA (VKRC, KRC): Turn aus den Achswerten des Punktes (benötigt Robotermodell, Werkzeug- und Basisdaten des Roboters); Status wird nicht geändert, Fanuc: die Umdrehungszahlen von J1, J4, J6 in CONFIG wechseln ihr Vorzeichen, die Buchstaben bleiben, ABB: cf1, cf4, cf6 aus den Achswerten (Robotermodell erforderlich); cfx wird nicht geändert, Yaskawa: RCONF wird nicht geändert. Punkte mit Achswerten (E6AXIS, J, jointtarget, Impulse) werden ebenfalls gespiegelt: Achsen 1, 4, 6 negiert. Werkzeug- und Basisnummern werden nicht geändert – der gespiegelte Roboter benötigt gespiegelte Werkzeug- und Basisdaten. Die Vorschau kann die Roboter einander gegenüber oder nebeneinander zeigen – die Koordinaten sind dieselben.
at a plane of the base (same robot)	Die Punkte werden für denselben Roboter an einer Ebene ihrer Basis gespiegelt, z. B. für ein symmetrisches Bauteil: Ebene YZ (X → -X), XZ (Y → -Y) oder XY (Z → -Z) und deren Versatz. Position und Orientierung werden gespiegelt, die Konfiguration wird nicht geändert – prüfen Sie Erreichbarkeit und Konfiguration jedes Punktes. Punkte mit Achswerten werden übersprungen.

• Punkte, deren Konfiguration nicht berechnet werden kann (kein Robotermodell oder keine Werkzeug- / Basisdaten), werden nicht geändert und in der Meldung aufgeführt.
• KRC: globale Punkte ($config.dat) werden nicht geändert. ABB: nur Targets, die im Modul des Programms deklariert sind.
• Die Änderung der Punktdaten kann nicht mit Undo rückgängig gemacht werden (ABB: ein Schritt) – um sie zu verwerfen, schließen Sie die Datei ohne zu speichern.

▲ Punkte als CSV exportieren / aus CSV importieren

KRC / VKRC / VFanuc / ABB / Yaskawa » More » Export points to CSV... speichert die Bewegungspunkte der Auswahl – oder des gesamten Programms, wenn nichts markiert ist – in der Reihenfolge des Programms. Import points from CSV... fügt die Punkte einer CSV-Datei als neue Achsbewegungen nach der aktuellen Zeile ein: PTP (KRC, VKRC), J (VFanuc), MoveJ (ABB), MOVJ (Yaskawa). Beide Funktionen benötigen die Lizenz des jeweiligen Editors (KRC, VKRC, VFanuc, ABB oder Yaskawa).

Roboter	Spalten des Exports
VKRC	Point; Motion; X; Y; Z; A; B; C; S; T; E1..E6; Tool; Base; VB; VE – eine Kreisbewegung ergibt zwei Zeilen (Hilfspunkt ..._AUX und Endpunkt)
VFanuc	Point; Name; Motion; Type; X; Y; Z; W; P; R; Config; UF; UT; E1..E3 – Type C = kartesisch, J = Achswerte (J1..J6 in den Spalten X..R)
KRC	Point; Motion; X; Y; Z; A; B; C; S; T; E1..E6; Tool; Base; Vel; Cont; Apo_Dist; Ipo_Frame – lokale und globale Punkte; Achspunkte (E6AXIS) werden mit der Kinematik des Roboters umgerechnet (ohne Roboterkonfiguration werden sie mit einer Meldung übersprungen); eine Kreisbewegung ergibt zwei Zeilen
ABB	Point; Motion; X; Y; Z; Q1..Q4; Rx; Ry; Rz; CF1; CF4; CF6; CFX; EAX_A..EAX_F; Tool; Wobj; Speed; Zone – robtargets der Bewegungen (Rx, Ry, Rz = Euler-Winkel ZYX des Quaternions, wie im Punkteditor); Bewegungen mit jointtargets (MoveAbsJ) und nicht im Modul deklarierte Ziele werden mit einer Meldung übersprungen
Yaskawa	Point; Motion; Group; X; Y; Z; Rx; Ry; Rz; RCONF; Tool; User; Frame; VJ; V; PL; External – RECTAN-Positionen unverändert, PULSE-Positionen mit der Kinematik des Roboters umgerechnet; Punkte, die nicht umgerechnet werden können (keine Kinematikdaten, TOOL-Koordinatensystem, Roboter auf einer Basisachse), werden mit einer Meldung übersprungen

Die Datei wird mit dem Trennzeichen ; und Dezimalpunkt geschrieben – sie kann in einem Tabellenkalkulationsprogramm geöffnet werden. Der Import liest:

• Dateien mit Kopfzeile (Spaltennamen, Groß-/Kleinschreibung spielt keine Rolle; W, P, R und RX, RY, RZ werden als A, B, C gelesen; UT, UF als Tool, Base) – andere Spalten werden ignoriert,
• Dateien ohne Kopfzeile: [name;] X; Y; Z; A; B; C [; S; T],
• die Trennzeichen ;, TAB und ,; bei ; oder TAB auch ein Dezimalkomma.

Die Orientierungsspalten behalten die Bedeutung der Steuerung, die die Datei geschrieben hat (KUKA A, B, C = Drehung um Z, Y, X; Fanuc W, P, R und Yaskawa Rx, Ry, Rz = Drehung um X, Y, Z; ABB-Quaternion Q1..Q4). Importieren Sie Punkte in ein Programm desselben Robotertyps – zwischen verschiedenen Robotertypen müssen Orientierung und Konfiguration umgerechnet werden.

Option	Beschreibung
Tool / Base, UT / UF	Werkzeug und Basis der neuen Punkte, für die in der Datei kein Tool / Base (UT / UF) angegeben ist.
VB / Speed	Geschwindigkeit der neuen PTP- / J-Bewegungen, für die in der Datei kein VB (Speed) angegeben ist.
VE / Termination	Überschleifen (VKRC) bzw. Termination FINE / CNT (VFanuc) der Punkte, für die in der Datei kein VE (Termination) angegeben ist.
S, T / CONFIG	Wird nur für Punkte ohne S / T bzw. CONFIG in der Datei verwendet. Die Standardwerte stammen vom Bewegungspunkt neben dem Cursor.
KRC	Tool, Base, Geschwindigkeit [%] und Überschleifen (Genauhalt oder CONT C_PTP) der neuen PTP-Bewegungen, S / T. Die Punkte erhalten die nächsten freien Namen XPn / FPn / PPn in der .dat des Programms.
ABB	tooldata, wobjdata, speeddata und zonedata der neuen MoveJ-Anweisungen sowie confdata (cf1, cf4, cf6, cfx) der Punkte ohne diese Angabe. Die robtargets werden auf Modulebene im Stil des Moduls deklariert (z. B. LOCAL CONST robtarget).
Yaskawa	Tool, Benutzerkoordinatensystem (oder Roboterkoordinatensystem), VJ [%], PL und RCONF der neuen MOVJ-Zeilen. Die Punkte werden als RECTAN-Positionen Cnnnnn deklariert; Jobs mit mehr als einer Steuergruppe werden abgelehnt.

So erstellen Sie ein neues Programm aus den Punkten eines anderen:

1. Öffnen Sie das Programm, markieren Sie die Punkte (oder nichts für alle Punkte) und wählen Sie Export points to CSV...,
2. erstellen Sie ein neues Programm mit File » New (z. B. VKRC4 UP / VFanuc UP),
3. setzen Sie den Cursor in die Zeile, nach der die Punkte eingefügt werden sollen, und wählen Sie Import points from CSV....

Prüfen Sie die neuen Punkte (Erreichbarkeit, Konfiguration, externe Achsen) in der Punkttabelle und in der 3D-Ansicht, bevor das Programm auf dem Roboter ausgeführt wird.