• Punkteditor
  • Registerkarte Joint
  • Registerkarte Cartesian
  • Konfiguration (RCONF)
  • Was Apply schreibt
  • 3D-Vorschau
• Kinematik

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▲ Punkteditor

Der Punkteditor bearbeitet einen Punkt des Jobs in Grad, in Impulsen und in kartesischen Koordinaten und zeigt den Roboter in 3D. Er wird geöffnet durch:

• einen Doppelklick auf den Punktnamen im Text,
• Edit point C..... im Kontextmenü des Viewers,
• Point editor C..... im Kontextmenü der Punkttabelle.

Die Informationszeile zeigt den Punkt, seinen Typ, die Steuergruppe, das Robotermodell aus der XML-Datei mit dem Modellnamen der Steuerung sowie die Herkunft der Impulse pro Grad. Mit den Pfeilen neben dem Punktnamen lassen sich alle Punkte des Jobs nacheinander durchgehen; wurde der Punkt geändert, fragt der Editor zuerst, ob die Änderung übernommen werden soll.

Registerkarte Joint

Jede Achse hat ihren Wert in Grad, in Impulsen und einen Schieberegler im Achsbereich des Modells. Grad und Impulse werden mit den Impulsen pro Grad der Steuerung umgerechnet, sodass ein in einem Feld eingegebener Wert das andere Feld aktualisiert. Werte außerhalb des Bereichs des Modells oder außerhalb der Soft Limits der Steuerung werden rot markiert und unter den Registerkarten beschrieben: Punkte von Basisachsen und Stationen (BC, EC, BP, EX) werden in Impulsen bearbeitet; Grad werden angezeigt, wenn die Getriebedaten der Station bekannt sind. Lineare Basisachsen (RECT-X, RECT-XY, RECT-XYZ – Fahrschienen und Portale) werden in mm angezeigt, mit den Impulsen pro mm aus RC.PRM / SV.PRM einer YRC1000 (Steigung der Kugelgewindespindel und Encoderauflösung); ohne diese Daten werden nur Impulse angezeigt.

Registerkarte Cartesian

• Frame – Robot oder ein beliebiges Benutzerkoordinatensystem (User Frame) des Roboters aus UFRAME.CND,
• Tool – ein beliebiges Werkzeug aus TOOL.CND; standardmäßig das Werkzeug des Punktes,
• X, Y, Z, Rx, Ry, Rz – TCP des Punktes in diesem Frame und mit diesem Werkzeug. Eine Wertänderung bewegt den Roboter dorthin (inverse Kinematik, ausgehend von den aktuellen Achswerten, sodass die Konfiguration des Roboters gleich bleibt); kann die Position nicht erreicht werden, kehren die Werte zurück und der Grund wird angezeigt,
• Type – die Konfiguration des Roboters (siehe unten),
• Configurations / Find – alle Achslösungen für denselben TCP innerhalb der Achsbereiche; die Auswahl einer Lösung bewegt den Roboter dorthin.

Konfiguration (RCONF)

Die Konfiguration wird wie in ///RCONF l,m,n,o,p,q eines RECTAN-Jobs angezeigt:

l	0 Flip (B ≥ 0), 1 No-flip (B < 0)
m	0 Upper arm, 1 Lower arm
n	0 Front, 1 Rear (Handgelenk vor / hinter der S-Achse)
o, p, q	R, T, S < 180° (0) oder ≥ 180° (1)

Der Text wird in der Reihenfolge von ROBOT TYPE des Programmierhandgeräts (Fenster CURRENT POSITION) geschrieben: Front/Rear, Upper/Lower arm, Flip/No-flip, dann S, R, T – z. B. Front, Upper arm, Flip, S<180, R<180, T<180; die Zahlen in Klammern sind die ///RCONF-Werte.

Bei einem RECTAN-Punkt werden die Achswerte für die RCONF des Jobs ermittelt; weicht die resultierende Konfiguration von ///RCONF ab, weist der Editor darauf hin. RECTAN-Jobs (kartesische Punkte in der Job-Datei) erfordern die Steuerungsoption Relative Job – die meisten Jobs werden in Impulsen geteacht.

Was Apply schreibt

• PULSE-Punkte werden in Impulsen gespeichert – die kartesischen Werte werden nur berechnet,
• RECTAN-Punkte werden als X, Y, Z, Rx, Ry, Rz in ihrem eigenen Frame (///POSTYPE, ///USER) und Werkzeug (///TOOL) gespeichert, unabhängig davon, welcher Frame zur Anzeige ausgewählt ist,
• geändert wird nur die Deklarationszeile des Punktes – die Kopfzeilen des Jobs bleiben unverändert. Der Job wird als geändert markiert und mit Ctrl+S gespeichert.

3D-Vorschau

Die Vorschau wird im Menü Settings → Show robot 3D preview des Punkteditors eingeschaltet; die 3D-Szene wird beim Öffnen des Editors erstellt, daher muss der Editor nach dem Einschalten erneut geöffnet werden (wie bei den Punkteditoren für ABB und Fanuc).

Der Roboter wird als vereinfachtes Modell aus der Geometrie der XML-Datei gezeichnet – Sockel, Motor an jeder Achse, Glieder zwischen den Achsen, Flansch – in den Roboterkoordinaten der Steuerung. Er folgt jeder Änderung der Achswerte, der Schieberegler und der kartesischen Werte.

Schaltfläche	Funktion
views	axonometrisch, unten, vorne, links, hinten, rechts, oben
fit all	gesamte Szene in der Ansicht; das Mausrad zoomt, mit der Maus wird die Ansicht verschoben und gedreht
work envelope	transparente Kugel mit der Reichweite des Roboters um die S-Achse
TCP	Pfeile des TCP (Flansch × in der Registerkarte Cartesian gewähltes Werkzeug) mit dem Werkzeugnamen
points	TCP aller Roboterpunkte des Jobs (gleiche Steuergruppe) in der Reihenfolge der Befehle, durch eine Linie verbunden; der bearbeitete Punkt ist hervorgehoben, Punkte an derselben Stelle teilen sich eine Beschriftung
user frames	Benutzerkoordinatensysteme (User Frames) des Roboters mit ihren Namen; der Frame der Registerkarte Cartesian wird größer gezeichnet
calibration position	bewegt den Roboter in die Kalibrierposition; die Position wird mit der Schaltfläche daneben festgelegt
capture	speichert das Bild der Szene (PNG, JPG, BMP, PGM)

Der Zustand der Schaltflächen und die Fenstergröße werden gespeichert.

▲ Kinematik

Die Geometrie der Roboter steht in der Datei yaskawa/YaskawaGenericKinematics.xml (Einstellung Yaskawa Generic Kinematics). Sie beschreibt 102 Motoman-Modelle – AR, GP, HC, MA, MH, MPK, MPL, SIA, UP ... – darunter Roboter mit versetztem Handgelenk, Palettierer mit Parallelogramm-Kinematik und 7-achsige Roboter. Für jedes Modell enthält sie:

• die Achsen mit einem Punkt auf jeder Drehachse und deren positiver Richtung in der Nullstellung, die Achsbereiche sowie den Flansch,
• die Höhe des Roboterkoordinatensystems über der Montagefläche,
• Traglast, Reichweite, Wiederholgenauigkeit und Masse, soweit bekannt, sowie die aus der Geometrie berechnete Reichweite,
• den kombinierten L/U-Bereich bei Robotern, deren U-Bereich von L abhängt,
• verified="true" für Modelle, die mit den Daten einer realen Steuerung geprüft wurden.

Das Modell wird anhand des Roboternamens aus SYSTEM.SYS ermittelt (MA01900-B8* → MA1900). Die Impulse pro Grad jeder Achse werden aus dem Übersetzungsverhältnis in RC.PRM und der Encoderauflösung in SV.PRM des Backups berechnet; die Werte der XML-Datei werden nur verwendet, wenn diese Dateien fehlen. Roboter an einem Portal (YRC1000, deckenmontierter AR2010 auf der Basisachse BS1) – ein in USER 4 gespeicherter Punkt: Nicht unterstützter Einbauwinkel (nur Achswerte):