Das Plugin Yaskawa OLP (Menü Yaskawa » Plugins » Yaskawa OLP) zeigt den im Yaskawa-Viewer geöffneten JBI-Job in einer 3D-Umgebung. Es gibt keine CAD-Modelle der Yaskawa-Roboter - der Roboter wird als Ersatzmodell aus YaskawaGenericKinematics.xml (siehe Kinematik) mit den Impulsen pro Grad der Steuerung gezeichnet. Alles wird in den Roboterkoordinaten (ROBOT) der Steuerung gezeichnet, der Boden liegt auf der Montagefläche des Roboters. Ein deckenmontierter Roboter (Einbauwinkel 180° in RO.PRM) wird hängend mit dem Raster an der Decke gezeichnet. Bei einem Roboter auf einer Basisachse (Portal) wird die Bahn in den Roboterkoordinaten gezeichnet; in BASE- oder USER-Koordinaten gespeicherte Punkte benötigen die Position der Basisachse, die nicht modelliert ist - sie werden nicht gezeichnet, und das Meldungsfenster listet sie auf:
Fenster
- 3D-Ansicht - Robotermodell, Bahn des Programms, Koordinatensysteme und TCP; Ansichten (axonometrisch, von vorne, von oben ...), Fit in view und Grab the preview (Export der Ansicht als Bild) in der Werkzeugleiste,
- Menü View - Darstellungsart (schattiert / Drahtgitter), Raster ein / aus,
- Menü Tools - Würfel oder Kugel zur Szene hinzufügen (z. B. um einen Zaun oder ein Hindernis zu prüfen), Vorschau aufnehmen, Options (Raster- und Farbeinstellungen),
- Message Window - Informationen zum Modell, zur Kinematik und zu den Punkten (Fehler, Achsgrenzen, nicht erreichbare Positionen).
- Robot - Steuerungsgruppe des Jobs (RB1, RB2 ...); die Bahn enthält die Roboterpunkte dieser Gruppe,
- S, L, U, R, B, T (und E bei 7-achsigen Robotern) - Achswerte in Grad im Bereich des Modells; Werte außerhalb des Modellbereichs oder außerhalb der Software-Endschalter der Steuerung werden rot markiert,
- Frame / Tool - Koordinatensystem (Roboter oder ein Benutzerkoordinatensystem aus UFRAME.CND) und Werkzeug (TOOL.CND) der kartesischen Werte X, Y, Z, Rx, Ry, Rz; Type ist die Konfiguration des Roboters (RCONF),
- Show path, Show points' labels, Show user frames, Show TCP, Show work envelope, Show flange trihedron,
- Synchronize with the editor - die ausgewählte Bewegung folgt dem Cursor im Editor und umgekehrt,
- Path - jede Bewegungsanweisung mit ihrer Zeilennummer; die Anweisungen nach einer Bewegung sind ihre Unterelemente, Kommentare sind grau. Rote Zeilen haben einen Punkt, der nicht angezeigt werden kann, graue Zeilen haben keinen Punkt des ausgewählten Roboters. Ein Doppelklick zeigt die Zeile im Editor,
- User frames - Koordinatensysteme aus UFRAME.CND, jedes kann ausgeblendet werden; das ausgewählte wird größer gezeichnet,
- Tools - Werkzeuge aus TOOL.CND mit ihrem Gewicht; die Auswahl eines Werkzeugs setzt den TCP,
- Compare with... - zeichnet die Bahn eines anderen Jobs derselben Steuerung in Blau.
- Touch up - schreibt die aktuellen Achswerte in den Punkt der ausgewählten Bewegung (PULSE-Punkte in Impulsen, RECTAN-Punkte in ihrem eigenen Koordinatensystem und Werkzeug),
- Add point - neuer PULSE-Punkt C..... (nächste freie Nummer) mit den aktuellen Achswerten und dem Werkzeug aus der Auswahlliste Tool sowie seine Bewegungszeile (MOVJ oder MOVL, editierbar) nach der ausgewählten Bewegung. Der Punkt wird in //POS mit den benötigten Zeilen ///TOOL, ///POSTYPE und ///PULSE deklariert, und ///NPOS wird aktualisiert. Nur für den Roboter aus ///GROUP1 des Jobs,
- Point editor... - öffnet den Punkteditor des Punkts.
Touch up und Add point ändern das Programm im Editor (die Datei wird wie gewohnt gespeichert) und
erfordern die Lizenz Yaskawa. Offline erzeugte Bahnen sind nicht sicher - testen Sie ein Offline-Programm, bevor
Sie den Roboter im Automatikbetrieb fahren.
Siehe auch 3D-Modellierung zum CAD-Repository der Robotermodelle.