Das Plugin Yaskawa Archive Diff (Menü Yaskawa » Plugins » Yaskawa Archive Diff) vergleicht die Dateien zweier Standard-Backups von Yaskawa-Steuerungen.

Wählen Sie für beide Roboter ein ZIP-Backup oder die Datei SYSTEM.SYS eines entpackten Backups und klicken Sie auf Compare.
Ein ZIP-Backup wird in ein temporäres Verzeichnis entpackt, das automatisch gelöscht wird. Unterscheiden sich die Roboternamen der beiden Backups, fragt das Plugin vor dem Vergleich nach.


Job-Dateien (*.jbi) werden in beiden Backups rekursiv gesucht und automatisch einander zugeordnet, unabhängig vom Ordner, in dem sie liegen.
Dateien, die nur in einem der Backups vorhanden sind, werden aufgelistet und auf der anderen Seite als fehlend gemeldet; das Meldungsfenster listet jede verglichene Datei mit ihrer Prüfsumme auf.

Die Schaltfläche Show diffs öffnet für den Job das Fenster Yaskawa Diff (oder je nach Einstellung einen reinen Textvergleich):
In den Einstellungen des Plugins kann der Benutzer festlegen, ob Job-Dateien verglichen werden, ob sie im reinen Textmodus statt mit dem Yaskawa-Job-Editor verglichen werden, ob Punktkoordinaten verglichen werden, ob Parameter- und Bedingungsdateien nach Werten verglichen werden und welche zusätzlichen Dateien (standardmäßig TOOL.CND und UFRAME.CND) ebenfalls verglichen werden sollen.
Zusätzliche Dateien können auch Parameterdateien sein, z. B. SC.PRM (Software-Endschalter) oder ALL.PRM. Mit der Einstellung Compare parameter files (*.PRM) by address (standardmäßig eingeschaltet) wird eine Parameterdatei Wert für Wert verglichen:

• das Meldungsfenster listet die Parameter mit unterschiedlichen Werten auf, z. B. S1C1G32: 3 -> 1000, mit ihrer Bedeutung, sofern bekannt,
• die Schaltfläche der Datei öffnet eine Tabelle Address / A / B / Meaning mit Filter; ein geänderter Dateikopf (//SC DX → //SC DN) und Werte, die in einer Datei fehlen, werden ebenfalls aufgeführt,
• Text diff in der Tabelle öffnet den zeilenweisen Vergleich.

Ohne diese Einstellung wird die Datei zeilenweise verglichen. Die Textvergleichsfenster zeigen den fixierten Kopfbereich mit dem Dateikopf und dem Abschnitt der ersten sichtbaren Zeile, und der Tooltip eines Wertes nennt seine Adresse (S1C1G32) und Bedeutung:
Die Bedingungsdateien TOOL.CND, UFRAME.CND und andere *.CND-Dateien mit Einträgen (//TOOL 1, //UFRAME 2) werden mit der Einstellung Compare condition files (*.CND) by entry (standardmäßig eingeschaltet) eintragsweise verglichen. Jeder Wert hat einen Namen aus Eintrag und Feld:

Wert	Bedeutung
TOOL n X, Y, Z, Rx, Ry, Rz	Werkzeugmittelpunkt und Orientierung [mm, Grad]
TOOL n Xg, Yg, Zg	Schwerpunkt der Last [mm]
TOOL n W	Lastgewicht [kg]
TOOL n Ix, Iy, Iz	Trägheitsmoment [kg m2]
TOOL n NAME, UFRAME n NAME	Name
UFRAME n BUSER X .. Rz	Benutzer-Frame [mm, Grad]
UFRAME n RORG, RXX, RXY	geteachte Punkte ORG / XX / XY des Benutzer-Frames [Impulse]
UFRAME n TOOL, GROUP	beim Teachen verwendete Werkzeug- und Steuergruppen

Das Meldungsfenster listet die Änderungen auf (z. B. TOOL 1 Z: 399.098 -> 450.559 - tool centre point Z [mm]), die Schaltfläche der Datei öffnet die Tabelle mit Filter und Text diff. Werte anderer Zeilen haben den Namen line5[2] (Zeile des Eintrags, Position in der Zeile). Eine *.CND-Datei ohne Einträge wird zeilenweise verglichen.

Verriegelungen & Technologiepunkte

Die aus VKRC / Fanuc Archive Diff bekannte Prüfung der Verriegelungen und Technologiepunkte wird für Yaskawa (wie für ABB) derzeit entwickelt und an die Anforderungen des Kunden angepasst. Derzeit vergleicht Yaskawa Archive Diff die Dateien, die Punkte und die Einstellungen der beiden Backups.